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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利基于可见光与红外图像决策级融合检测框标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511466816.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于可见光与红外图像决策级融合检测框标定方法及装置是由卓君宝;傅豪杰;马惠敏;张志坤;刘畅;郭鸽设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可见光与红外图像决策级融合检测框标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于可见光与红外图像决策级融合检测框标定方法及装置，涉及传感器标定技术领域。方法包括：对获取的可见光图像和红外图像进行去畸变处理；获得去畸变的可见光图像和红外图像并进行人工标注，获得可见光图像标注框的参数和红外图像标注框的参数；基于标注框的参数分别对去畸变的可见光图像和红外图像进行处理，获得可见光‑红外配准图像，将配准图像分别输入YOLOv5算法得到检测框参数；根据检测框参数，分别计算可见光检测框参数转换到红外坐标系下的检测框参数和红外检测框参数转换到可见光坐标系下的检测框参数；将转换后的可见光检测框参数与红外检测框参数进行决策级融合，获得融合结果。采用本发明可减少标定误差，增加标定速度。

本发明授权基于可见光与红外图像决策级融合检测框标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于可见光与红外图像决策级融合检测框标定方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取可见光图像、红外图像以及可见光相机和红外相机的内参和畸变系数；基于所述内参和畸变系数，分别对可见光图像和红外图像进行去畸变处理，获得去畸变的可见光图像和去畸变的红外图像； S2、基于去畸变的可见光图像和去畸变的红外图像，获取去畸变的可见光图像标注框的参数信息和去畸变的红外图像标注框的参数信息；基于去畸变的可见光图像标注框的参数信息和去畸变的红外图像标注框的参数信息，计算去畸变的可见光图像和去畸变的红外图像之间的宽高比例因子； S3、根据所述宽高比例因子，计算去畸变的可见光图像缩放后的宽度和高度并对可见光图像进行放缩，获得放缩后的可见光图像；将放缩后的可见光图像剪裁成与去畸变的红外图像相同分辨率大小的图像，获得裁剪后的可见光图像；计算裁剪后的可见光图像在去畸变的可见光图像中的位置，获得两个相同分辨率且像素位置对齐的可见光-红外配准图像； 其中，所述S3的根据所述宽高比例因子，计算去畸变的可见光图像缩放后的宽度和高度的过程通过下述公式1-2表示： 1 2 其中，表示去畸变的可见光图像缩放后的宽度；表示去畸变的可见光图像的宽度；表示去畸变的可见光图像和去畸变的红外图像之间的宽度比例因子；表示去畸变的可见光图像缩放后的高度；表示去畸变的可见光图像的高度；表示去畸变的可见光图像和去畸变的红外图像之间的高度比例因子； S4、将所述可见光-红外配准图像分别输入到YOLOv5目标检测算法，分别得到可见光图像的检测框参数和红外图像的检测框参数； S5、基于可见光图像的检测框参数，计算可见光图像的检测框转换到红外图像坐标系下的坐标和尺寸信息，获得转换后的可见光图像的检测框参数；基于转换后的可见光图像的检测框参数和红外图像的检测框参数进行决策级融合，获得最终的融合结果。

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