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龙图腾网获悉成都航天凯特机电科技有限公司申请的专利一种灵巧手的高精度驱动控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610069288.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种灵巧手的高精度驱动控制方法和系统是由张云辉;王栋;李小龙;张永辉;邝豪敏设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵巧手的高精度驱动控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人驱动控制技术领域，公开了一种灵巧手的高精度驱动控制方法和系统，该方法包括：采集极小型空心杯电机的端电压、相电流、转子角速度及外部接触力信号；利用扩展卡尔曼滤波算法基于端电压和相电流观测得到线圈电阻估计值和反电动势系数估计值；将线圈电阻估计值映射为粘滞摩擦系数演化值，并将外部接触力信号映射为库伦摩擦力矩修正值；结合转子角速度计算总摩擦补偿力矩；利用反电动势系数估计值对叠加后的总电磁力矩目标值进行归一化，生成驱动电流指令。本发明解决了微型驱动模组在无温度传感器时的热补偿盲区问题，实现了灵巧手在变温变载复杂工况下的高精度力位控制。

本发明授权一种灵巧手的高精度驱动控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手的高精度驱动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 执行状态信号的高频采集与预处理，获取极小型空心杯电机11的端电压、相电流、转子角速度以及末端力传感器22的外部接触力信号； 执行电机电气参数的实时在线观测，利用扩展卡尔曼滤波算法基于所述端电压和所述相电流观测得到线圈电阻估计值和反电动势系数估计值； 执行跨域参数的动态演化，基于热与流体动力学耦合演化路径将所述线圈电阻估计值映射为与所述极小型空心杯电机11相连的微型精密减速机12内部润滑脂的粘滞摩擦系数演化值，并基于负载与结构动力学耦合演化路径将所述外部接触力信号映射为所述微型精密减速机12的库伦摩擦力矩修正值； 执行全参量摩擦观测与补偿力矩生成，基于所述转子角速度、所述粘滞摩擦系数演化值以及所述库伦摩擦力矩修正值计算总摩擦补偿力矩； 执行热漂移补偿与最终指令合成，获取由位置控制环92输出的标称需求力矩，根据所述标称需求力矩、所述总摩擦补偿力矩以及所述反电动势系数估计值生成最终驱动电流指令； 其中，所述热与流体动力学耦合演化路径具体包括： 利用所述极小型空心杯电机11与所述微型精密减速机12之间的热传导性质，将所述线圈电阻估计值作为温度索引变量； 基于热动力学微分方程解析出的热时间常数，对从所述线圈电阻估计值到所述粘滞摩擦系数演化值的映射逻辑进行相位补偿，以消除热传导滞后性导致的预测误差； 根据预定的热敏感度参数及经过相位补偿后的映射逻辑，通过计算将所述线圈电阻估计值转换为当前采样时刻的所述粘滞摩擦系数演化值； 所述执行全参量摩擦观测与补偿力矩生成的具体步骤包括： 基于LuGre动态摩擦模型构建所述微型精密减速机12的摩擦动力学方程； 根据所述库伦摩擦力矩修正值更新所述摩擦动力学方程中的Stribeck效应函数； 结合所述粘滞摩擦系数演化值和所述Stribeck效应函数计算所述总摩擦补偿力矩，所述总摩擦补偿力矩包含了对流体粘滞阻力和机械干摩擦阻力的双重补偿分量； 所述执行热漂移补偿与最终指令合成的具体步骤包括： 执行力矩叠加操作，将所述标称需求力矩与所述总摩擦补偿力矩进行代数求和，得到所述极小型空心杯电机11轴端需要输出的总电磁力矩目标值； 执行热漂移补偿除法运算，利用所述反电动势系数估计值作为除数对所述总电磁力矩目标值进行归一化处理，计算得到所述最终驱动电流指令。

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