华东交通大学;江西江铃集团新能源汽车有限公司陈齐平获国家专利权
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龙图腾网获悉华东交通大学;江西江铃集团新能源汽车有限公司申请的专利一种智能车辆高阶驾驶辅助换道轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121757160B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610256046.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种智能车辆高阶驾驶辅助换道轨迹规划方法是由陈齐平;吴朋谦;黄志超;沈祖英;熊敏;黄薇设计研发完成，并于2026-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种智能车辆高阶驾驶辅助换道轨迹规划方法在说明书摘要公布了：一种智能车辆高阶驾驶辅助换道轨迹规划方法，包括：获取激光雷达与摄像头数据，通过智能车辆芯片前端ISP处理后，提取障碍物的特征向量；构建时空联合注意力网络模型，将障碍物的特征向量输入至时空联合注意力网络模型，通过自注意力机制计算本车与障碍物之间的交互权重，同步输出障碍物的预测轨迹分布与本车的候选规划轨迹簇；引入博弈论中的动态博弈，并结合交互权重构建综合代价函数，得到筛选后的轨迹；将筛选后的轨迹作为初值，在满足车辆动力学约束的前提下，输入后端二次规划优化器，进行数值优化求解，并寻找最优规划序列，最终完成换道轨迹规划。本发明能够提高智能车辆在复杂交通场景下的交互感知能力和乘坐舒适性。
本发明授权一种智能车辆高阶驾驶辅助换道轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆高阶驾驶辅助换道轨迹规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1，获取激光雷达与摄像头数据，通过智能车辆芯片前端ISP处理后，提取障碍物的特征向量，所述障碍物的特征向量包括障碍物的物理属性及语义属性； 步骤S2，利用Transformer架构构建时空联合注意力网络模型，将步骤S1中障碍物的特征向量输入至时空联合注意力网络模型，通过自注意力机制计算本车与障碍物之间的交互权重，同步输出障碍物的预测轨迹分布与本车的候选规划轨迹簇； 步骤S3，引入博弈论中的动态博弈，并结合步骤S2中的交互权重构建综合代价函数，通过综合代价函数对候选规划轨迹簇进行评估与筛选，得到筛选后的轨迹； 步骤S4，将筛选后的轨迹作为初值，在满足车辆动力学约束的前提下，输入后端二次规划优化器，进行数值优化求解，并寻找最优规划序列，最终完成换道轨迹规划。
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