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龙图腾网获悉杭州誉煌传动设备有限公司申请的专利一种高空作业工况下的起重机智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121757738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610256059.X，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种高空作业工况下的起重机智能控制方法及系统是由陈杰;沈孟瀛;彭彬设计研发完成，并于2026-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高空作业工况下的起重机智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及起重机控制技术领域，具体涉及一种高空作业工况下的起重机智能控制方法及系统。本发明根据每个时刻的历史分析时段内实际载荷重心位置的理论载荷重心位置的距离波动程度，获取控制响应迟滞因子，并结合历史分析时段内载荷摆角变化程度，获取误差累积因子；根据环境指标、索具振动位移的混乱程度与波动程度，以及载荷摆角变化程度，获取扰动载荷摆动映射值；根据误差累积因子，扰动载荷摆动映射值、控制响应迟滞因子以及两者在当前时刻的历史分析时段内相关程度，获取当前时刻的补偿系数，并对起重机进行控制。本发明从风险趋势、问题严重程度、问题根源三个角度自适应生成补偿系数并修正控制，提高起重机控制的精确度。

本发明授权一种高空作业工况下的起重机智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种高空作业工况下的起重机智能控制方法，其特征在于，该方法包括： 实时获取起重机在每个时刻的载荷摆角、环境指标、索具振动位移、实际载荷重心位置以及在控制指令下的理论载荷重心位置； 根据每个时刻的历史分析时段内各时刻的实际载荷重心位置的理论载荷重心位置的距离波动程度，获取每个时刻的控制响应迟滞因子；根据当前时刻的控制响应迟滞因子与其历史分析时段内各时刻的载荷摆角变化程度，获取当前时刻的误差累积因子； 根据每个时刻的历史分析时段内各时刻的环境指标、索具振动位移的混乱程度与波动程度，以及各时刻的载荷摆角变化程度，获取每个时刻的扰动载荷摆动映射值； 根据当前时刻的所述误差累积因子、所述扰动载荷摆动映射值、所述控制响应迟滞因子，以及当前时刻的历史分析时段内各时刻的扰动载荷摆动映射值与控制响应迟滞因子的相关程度，获取当前时刻的补偿系数；利用所述补偿系数对起重机进行控制； 所述获取每个时刻的控制响应迟滞因子，包括： 将每个时刻的历史分析时段内所有时刻的理论载荷重心位置，实际载荷重心位置分别按照时序排列，依次得到理论载荷位置序列、实际载荷位置序列； 对理论载荷位置序列与实际载荷位置序列进行匹配，分别计算实际载荷位置序列中每个实际载荷重心位置在理论载荷位置序列中匹配的理论载荷重心位置之间的距离，将实际载荷位置序列中所有实际载荷重心位置对应的所述距离进行排列，得到每个时刻的载荷误差序列； 计算载荷误差序列中每个元素的预设窗口内所有元素的方差，记为每个元素的邻域误差波动度；将载荷误差序列中所有元素的邻域误差波动度进行排列，得到误差波动序列； 对误差波动序列在每个时刻的历史分析时段内进行积分，将积分结果与历史分析时段的时长的比值，作为每个时刻的控制响应迟滞因子； 所述获取当前时刻的误差累积因子，包括： 根据每个时刻的历史分析时段内各时刻与其邻域时段内载荷摆角变化率差异，以及相邻时刻的载荷摆角差异，获取每个时刻的载荷摆动混沌系数； 获取当前时刻的所述载荷误差序列的一阶差分序列，将所述一阶差分序列中元素均值作为当前时刻的误差累积强度； 根据当前时刻的所述载荷摆动混沌系数、所述控制响应迟滞因子与所述误差累积强度，获取当前时刻的误差累积因子。

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