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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210728044.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备是由周桥设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的全局路径规划结果，具体包括全局的车道中心线；获取自动驾驶车辆的当前行驶状态信息，具体包括车辆与停车点的当前距离和当前行驶速度；根据当前行驶状态信息确定当前行驶阶段，具体包括起步阶段、巡航阶段和停车阶段；基于全局路径规划结果，利用当前行驶阶段对应的局部轨迹规划策略进行局部轨迹规划，以根据局部轨迹规划结果控制自动驾驶车辆行驶，局部轨迹规划结果包括当前行驶阶段对应的纵向速度规划结果。本申请实现了自动驾驶车辆在各个行驶阶段的轨迹规划，着重解决了纵向参考速度的规划，满足了各行驶阶段尤其是停车阶段的舒适度和精度需求。

本发明授权自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，其中，所述方法包括： 获取自动驾驶车辆的全局路径规划结果，所述全局路径规划结果包括全局的车道中心线； 获取所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息，所述当前行驶状态信息包括所述自动驾驶车辆与停车点的当前距离和所述自动驾驶车辆的当前行驶速度； 根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段，所述当前行驶阶段包括起步阶段、巡航阶段和停车阶段； 基于所述全局路径规划结果，利用所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段对应的局部轨迹规划策略对所述自动驾驶车辆进行局部轨迹规划，以根据局部轨迹规划结果控制所述自动驾驶车辆行驶，所述局部轨迹规划结果包括所述当前行驶阶段对应的纵向速度规划结果； 所述根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段包括： 根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述停车阶段的触发速度； 根据所述自动驾驶车辆的当前行驶速度和所述停车阶段的触发速度，确定所述自动驾驶车辆是否需要进入所述停车阶段； 所述根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述停车阶段的触发速度包括： 根据所述自动驾驶车辆的当前行驶速度，确定所述停车阶段的触发加速度； 根据所述自动驾驶车辆与停车点的当前距离以及所述停车阶段的触发加速度，利用位移计算公式确定所述停车阶段的触发速度； 所述触发速度用于自动判断自动驾驶车辆进入所述停车阶段的合适时机。

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