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龙图腾网获悉蓝普金睛(北京)科技有限公司申请的专利一种轻载室内巡检机器人自主充电系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115133606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210343120.6，技术领域涉及：H02J7/80；该发明授权一种轻载室内巡检机器人自主充电系统及方法是由詹坤;樊帆;刘泽星;曾续武;何岩;周阳;赵斌;王振设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轻载室内巡检机器人自主充电系统及方法在说明书摘要公布了：一种轻载室内巡检机器人自主充电系统及方法，采用步骤为：步骤一：机器人导航至充电点位，识别充电桩并计算出充电桩在地图中的位置和姿势信息；步骤二：根据机器人和充电桩的位置和姿势信息，调整机器人位置和姿势，使机器人的正负极对准充电桩的正负极；步骤三：检测充电过程是否出现异常情况，是则机器人停止运动，发出报警信息，否则进入下一步；步骤四：上位机发出控制信号，控制电机移动，执行自主充电。系统设置有下位机控制器，该下位机控制器的第一控制端与电机系统连接，电池管理端与电池单元连接，第一采集端与激光雷达单元连接，第二采集端与红外传感器单元连接，通信端与上位机控制器连接。

本发明授权一种轻载室内巡检机器人自主充电系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种轻载室内巡检机器人自主充电方法，其特征在于，采用步骤为： 步骤一：机器人导航至充电点位，识别充电桩并计算出充电桩在地图中的位置和姿势信息； 步骤二：根据机器人和充电桩的位置和姿势信息，调整机器人位置和姿势，使机器人的正负极对准充电桩的正负极； 步骤三：检测充电过程是否出现异常情况，是则机器人停止运动，发出报警信息，否则进入下一步； 步骤四：上位机发出控制信号，控制电机移动，执行自主充电； 所述步骤一中，充电桩识别的具体方法为： 采用单线激光雷达识别充电桩，如果检测机器人电量较低，则首先导航至充电桩前方的充电点位，订阅单线激光雷达的点云坐标数据；得到点云数据之后，寻找两点之间距离最近的一组点，经过筛选并采用最小二乘法拟将这些点合成线段，两个点云之间的距离计算公式为： 根据选定的一组激光点云坐标点，将其进行拟合成一条线段，线段根据直线的数学表达式得到： 选定将残差的平方和最小作为“最佳”拟合准则，计算公式为： 然后从拟合的直线中判断是否有符合充电桩的“V”形结构的两条线段，充电桩线段的判断准则如下： 拟合的线段如果小于0.1米，认为此线段不是充电桩线段； 拟合的线段如果大于0.25米，认为此线段不是充电桩线段； 拟合线段上的点到激光雷达的距离小于0.1米，认为此线段不是充电桩线段； 拟合线段上的点到激光雷达的距离大于1.2米，认为此线段不是充电桩线段； 如果线段上的点少于20个，认为此线段不是充电桩线段； 如果线段上的点大于600个，认为此线段不是充电桩线段； 根据以上充电桩线段判断规则，可以得到两条符合充电桩“V”形特征线段，设两条线段line_0和line_1的两个点坐标为和，斜率分别为，设goal_point为充电桩目标点，corner_point为充电桩“V”形结构角点，目标点goal_point到corner_point的距离为0.25米，可以计算corner_point点坐标为： 充电桩目标点坐标和位姿为：

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