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龙图腾网获悉本田技研工业株式会社申请的专利握持位置决定装置、决定系统、决定方法以及记录介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115139323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210134600.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权握持位置决定装置、决定系统、决定方法以及记录介质是由义平真规;长谷川忠明设计研发完成，并于2022-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本握持位置决定装置、决定系统、决定方法以及记录介质在说明书摘要公布了：本发明的目的在于提供一种能够决定考虑到操作的握持点的握持位置决定装置、握持位置决定系统、握持位置决定方法以及记录介质。握持位置决定装置是具有多关节的多手指的机械手的握持位置决定装置，所述握持位置决定装置包括：摩擦力分布计算部，根据利用多手指中的至少两个手指来握持物体时的握持力的预测控制，来推测进行握持的手指中的一个手指与物体之间的摩擦力，基于使用所推测出的摩擦力而算出的与摩擦力相关的值，来算出在物体表面上能够握持物体的摩擦力分布；可握持区域选择部，根据摩擦力分布来选择至少一个以上的可握持区域；以及握持位置计算部，从所选择的可握持区域中算出能够稳定地握持物体的握持位置。

本发明授权握持位置决定装置、决定系统、决定方法以及记录介质在权利要求书中公布了：1.一种握持位置决定装置，是具有多关节的多手指的机械手的握持位置决定装置，所述握持位置决定装置包括： 摩擦力分布计算部，在利用所述多手指中的至少两个手指来握持物体时，基于预定的所述物体所承受的外力、物体坐标系中的所述物体上的与所述手指的代表部分的接触点的位置、以及所述物体坐标系中的所述物体上的接触点的每个位置的方向，来算出进行握持的手指中的一个手指能够握持所述物体的摩擦力分布； 可握持区域选择部，根据所述摩擦力分布来选择至少一个以上的可握持区域；以及 握持位置计算部，从所选择的所述可握持区域中算出能够稳定地握持所述物体的所述手指的接触点作为握持位置，其中 所述摩擦力分布计算部在距初始的握持位置处于规定的范围内推测作为摩擦力的横向力，使用所推测出的所述横向力来算出与所述摩擦力相关的值，由此算出所述物体表面上的摩擦力分布， 与所述摩擦力相关的值包括所推测出的摩擦力的平方和的平方根即L2范数， 所述可握持区域选择部在所述摩擦力分布的区域内将所述L2范数为规定值以下的区域选择为所述可握持区域，以及 所述握持位置计算部搜索所述可握持区域，算出最能抵抗外力的手指的接触点作为所述握持位置。

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