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龙图腾网获悉安波福技术有限公司申请的专利用于对象避开检测的传感器融合获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115144849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210332038.3，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权用于对象避开检测的传感器融合是由张珊;N·马努基安设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于对象避开检测的传感器融合在说明书摘要公布了：本文档描述了针对用于对象避开检测包括静止对象高度估计的传感器融合的技术、装置和系统。传感器融合系统可以包括两阶段流水线。在第一阶段中，时间序列雷达数据通过检测模型以产生雷达距离检测。在第二阶段中，基于雷达距离检测和相机检测，估计模型检测与交通工具行驶路径中的静止对象相关联的越过驾驶状况。通过将雷达距离检测投射到图像的像素上，直方图跟踪器可用于辨别静止对象的基于像素的尺寸并跨帧跟踪它们。利用深度信息，可以进行高度准确的基于像素的宽度和高度估计，在对这些估计应用越过驾驶性阈值之后，交通工具可以快速且安全地对道路中的对象做出越过驾驶性决策。

本发明授权用于对象避开检测的传感器融合在权利要求书中公布了：1.一种在交通工具的至少一个处理器上执行的方法，所述方法包括： 从所述交通工具的雷达获得雷达数据，所述雷达数据包括在包括道路的地平面附近的距离检测； 基于所述距离检测和所述道路上行进的方向，确定静止对象在所述交通工具的路径中在距所述交通工具的雷达距离处并且在相对于所述交通工具的方位角处，所述方位角指示所述静止对象相对于所述交通工具的方向； 通过形成具有像素的像素阵列从焦点在透镜轴上的相机接收所述道路和所述静止对象的图像，所述图像具有总图像高度和总图像宽度以及所述透镜轴与所述图像在图像平面上的反射之间的焦距，所述图像平面在水平轴上具有x方向分量并且在垂直轴上具有y方向分量； 基于所述距离检测和所述图像，确定用于辨别所述静止对象的尺寸的直方图跟踪器，并且识别所述像素阵列中与所述静止对象相关联的像素的数量； 确定所述静止对象的像素高度，所述像素高度指示在所述图像内的垂直轴上与所述静止对象相关联的所述像素阵列中的像素的数量； 确定所述静止对象的像素宽度，所述像素宽度指示在所述图像内的水平轴上与所述静止对象相关联的所述像素阵列中的像素的数量； 基于所述静止对象的所述像素高度、所述图像的所述总图像高度、所述焦距的所述y方向分量、所述方位角和所述雷达距离来估计所述静止对象相对于所述道路的实际高度； 基于所述静止对象的所述像素宽度、所述图像的所述总图像宽度、所述焦距的所述x方向分量、所述方位角和所述雷达距离来估计所述静止对象的实际宽度；以及 基于所述静止对象的经估计的实际高度和经估计的实际宽度来操纵所述交通工具，以在没有碰撞的情况下驾驶越过所述静止对象或驾驶绕开所述静止对象中的至少一者。

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