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龙图腾网获悉电装波动株式会社申请的专利机器学习装置以及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115194756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210384648.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器学习装置以及机器人系统是由山本洋介设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器学习装置以及机器人系统在说明书摘要公布了：本发明实现能够适当地抓持低反作用力且不定形的对象物的机器人系统。机器人系统具备：机器人20，具有设置有一组可动爪的手部，通过由这些可动爪夹持制件来抓持该制件；以及控制装置70，控制机器人。在控制装置中设置有：上级控制器80，控制机器人以执行向抓持位置配置手部的配置动作以及在该抓持位置使可动爪向彼此靠近侧移位的抓持动作；以及机器学习装置90，在抓持制件的情况下分别取得设定的停止基准数据、表示配置在抓持位置的手部的各可动爪与制件的距离的距离数据、以及表示在抓持动作前后的制件的变形量的比较数据，通过使用了这些停止基准数据、距离数据以及比较数据的机器学习来构建用于设定抓持动作的动作方式的模型。

本发明授权机器学习装置以及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，具备： 机器人，具有设置有一组可动爪的抓持部，通过由该可动爪夹持对象物来抓持该对象物，当由该可动爪抓持该对象物时该对象物发生变形而致使形状发生变化；以及 控制装置，控制所述机器人以执行将所述抓持部配置到使所述对象物位于所述一组可动爪之间的规定位置的配置动作、以及在该规定位置使这些可动爪向彼此靠近侧移位的抓持动作， 所述控制装置构成为，在所述抓持动作中来自所述对象物的反作用力成为基准值的情况或者所述一组可动爪的相对距离成为基准值的情况下停止所述一组可动爪的所述移位， 其中，在所述抓持部配置在所述规定位置的状况下，能够执行通过使所述抓持部移位来调整所述一组可动爪相对于所述对象物的位置的调整动作， 停止所述抓持动作的所述基准值为可变值， 具备模型构建部，所述模型构建部在抓持所述对象物的情况下取得表示设定的所述基准值的停止基准数据、表示配置在所述规定位置的所述抓持部的各可动爪与所述对象物的距离的距离数据、以及表示所述抓持动作的执行之前所述对象物的形状与进行该抓持动作之后该对象物的形状的差异的比较数据，通过使用了这些停止基准数据、距离数据以及比较数据的机器学习来构建用于设定包含所述调整动作以及所述抓持动作在内的规定动作的动作方式的模型， 所述控制装置具有： 取得部，在所述抓持部配置在所述规定位置的情况下，取得表示该抓持部的各可动爪与所述对象物的距离的所述距离数据；以及 设定部，设定所述机器人的所述规定动作的动作方式， 所述设定部能够根据通过所述取得部取得的所述距离数据、与通过所述模型构建部构建的所述模型设定所述规定动作的动作方式。

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