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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利点云数据处理方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210993223.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权点云数据处理方法、装置、车辆及存储介质是由杨伟丽;刘金彦;邓皓匀;陈剑斌;任凡设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据处理方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云数据处理方法、装置、车辆及存储介质，包括：将点云文件转换成rosbag文件，根据预设标注需求对rosbag文件进行标注，得到标注rosbag文件；将标注rosbag文件中主题相同的标注rosbag文件合并为标签文件，点云文件和标签文件生成新rosbag文件；从新rosbag文件提取三维坐标和点云强度，将三维坐标和点云强度按第一预设帧数写入bin文件，按顺序将标签文件的标注信息按第二预设帧数写入txt文件，输出bin文件和txt文件，通过bin文件和txt文件显示点云文件。解决相关技术中点云数据处理方法不能用于激光雷达点云深度学习训练，且数据结果不精确等问题，提高数据的精确度。

本发明授权点云数据处理方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标雷达采集到的点云文件，并将所述点云文件转换成rosbag文件，并根据预设标注需求对所述rosbag文件进行标注，得到多个标注rosbag文件； 将所述多个标注rosbag文件中主题相同的标注rosbag文件合并为标签文件，并根据所述点云文件和所述标签文件生成新的rosbag文件；读取合并后的所述rosbag文件，当topic为ld_object_lists时，根据标签框的尺寸大小对所述标签框进行分类；基于所述新的rosbag文件，提取所述点云文件中每个点云数据的三维坐标和点云强度，对点云Z坐标减去车身的高度，也就是目标雷达安装的高度，然后对intensity点云强度进行归一化处理；并将所述每个点云数据的三维坐标和点云强度按第一预设帧数写入bin文件，并按照预设顺序将所述标签文件的标注信息按第二预设帧数写入txt文件，标注框的中心点为车辆的后轴中心点，计算航向角yaw，所述航向角的定义为所述标注框的所述航向角，所述车辆的前进方向相对于点云坐标系X轴正向逆时针为正，顺时针为负；并输出所述bin文件和所述txt文件，以通过所述bin文件和所述txt文件显示所述点云文件； 在输出所述bin文件和所述txt文件之前，还包括： 读取所述bin文件，得到所述bin文件中每个点云数据的待校验三维坐标和待校验点云强度； 读取所述txt文件，并根据预设的转换矩阵和预设的标注框的长度、宽度、高度计算待校验标注框对应的多个顶点坐标，并根据所述多个顶点坐标绘制所述待校验标注框； 分别验证所述待校验三维坐标、所述待校验点云强度和所述待校验标注框，生成所述bin文件和所述txt文件的验证结果； 所述根据所述点云文件和所述标签文件生成新的rosbag文件，包括： 获取所述点云文件的第一话题和所述标签文件的第二话题； 获取所述第一话题的话题信息和第一时间戳、所述第二话题的话题信息和第二时间戳； 根据所述第一话题的话题信息、所述第一时间戳、所述第二话题的话题信息和所述第二时间戳将所述点云文件和所述标签文件合并为所述新的rosbag文件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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