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龙图腾网获悉同济大学申请的专利低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116359910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310056537.9，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置是由何斌;吉祥鑫;李刚;程斌;王志鹏;张朋朋;周艳敏;朱忠攀;蒋烁;朱晗;李鑫设计研发完成，并于2023-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置，所述方法包括低照度条件下快速移动目标多视角跟踪算法和无人机集群协同跟踪算法；利用无人机搭载的毫米波雷达传感器、RGB视觉传感器与红外视觉传感器进行多源环境感知；通过三时空异构对齐算法将多源感知数据在时间和空间维度上归一化；将时空归一化后的多源融合感知数据输入多源融合感知特征计算网络进行当前帧下被追踪目标的世界坐标计算；将计算结果与上一帧的计算结果进行对比，判断被追踪目标在世界坐标系下的位置和移动方向的变化；通过集群通信共享被追踪目标的世界坐标信息，使用多智能体强化学习进行无人机集群的轨迹制定与更新，实现无人机集群协同跟踪。

本发明授权低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法，其特征在于，所述方法包括低照度条件下快速移动目标多视角跟踪算法和无人机集群协同跟踪算法； 所述低照度条件下快速移动目标多视角跟踪算法包括以下步骤： 利用无人机搭载的包括毫米波雷达传感器、RGB视觉传感器与红外视觉传感器在内的传感器进行多源环境感知； 通过三时空异构对齐算法将不同传感器接收到的多源感知数据在时间和空间维度上归一化； 所述三时空异构对齐算法具体包括：对传感器采集的多源感知数据进行预处理；预处理之后，以RGB视觉传感器的感知数据所在的空间尺度以及时间纬度为基准，将红外视觉传感器与毫米波雷达传感器的感知数据分别对齐； 对于红外视觉传感器与RGB视觉传感器的感知数据对齐，使用SIFT算子进行标定，将RGB视觉传感器感知数据的空间参数固定，使用同一时间纬度下的红外视觉传感器感知数据作为输入，输出得到像素对齐的红外视觉传感器感知数据；在时间纬度上，二者采用相同的采样频率进行对齐； 对于毫米波雷达传感器与RGB视觉传感器的感知数据对齐，对于二者的时间校准，将RGB视觉传感器采样频率作为时间基准，每次采样发送一个脉冲频率，中控在接收到该脉冲频率后在毫米波雷达传感器采样中进行帧数确定作为采样结果；对于二者空间校准，将雷达视频定义为求解一个特征矩阵[x,y,1]T，采集目标的雷达物理坐标与视频进行标定，建立雷达与世界坐标系的标定关系，其转换关系计算公式如下： 其中x,y为雷达检测目标坐标，x',y'为转换后的世界坐标，Δ为相关坐标轴之间的缩放关系，α和β表示对应坐标轴的平移量，θ表示坐标系旋转角度； 将时空归一化后得到的多源融合感知数据输入多源融合感知特征计算网络进行当前帧下被追踪目标的世界坐标计算； 将计算结果与上一帧的计算结果进行对比，判断被追踪目标在世界坐标系下的位置和移动方向的变化； 所述无人机集群协同跟踪算法包括以下步骤： 通过集群通信共享被追踪目标的世界坐标信息，使用多智能体强化学习进行无人机集群的轨迹制定与更新，保证被追踪目标处在无人机感知范围的中心，实现无人机集群协同跟踪。

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