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龙图腾网获悉同济大学;深空探测实验室(天都实验室)申请的专利一种远距双摇杆欠驱动型末端执行器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610007565.5，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种远距双摇杆欠驱动型末端执行器及机器人是由汤奇荣;林帅宇;林荣富;王诗良;庞顺翔;王婷婷设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远距双摇杆欠驱动型末端执行器及机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种远距双摇杆欠驱动型末端执行器及机器人。一种远距双摇杆欠驱动型末端执行器，包括基座模块，手掌模块，手指模块和驱动模块；所述手掌模块部分固设在所述基座模块上，所述手指模块的多个手指单元枢设在所述手掌模块上，所述驱动模块设有多个驱动单元以分别驱动所述多个手指单元绕枢轴转动；其中所述手掌模块由基座连杆、第一平面组件和第二平面组件围合形成，所述第一平面组件具有多个可在第一平面内运动的结构，所述第二平面组件包括枢轴设于所述第一平面上的旋转变构件；所述手指模块的部分手指单元枢设在所述旋转变构件上，部分手指单元枢设在所述第一平面组件上。

本发明授权一种远距双摇杆欠驱动型末端执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种远距双摇杆欠驱动型末端执行器，其特征在于，包括基座模块，手掌模块，手指模块和驱动模块；所述手掌模块部分固设在所述基座模块上，所述手指模块的多个手指单元枢设在所述手掌模块上，所述驱动模块设有多个驱动单元以分别驱动所述多个手指单元绕枢轴转动；其中 所述手掌模块由基座连杆、第一平面组件和第二平面组件围合形成，所述第一平面组件包括可在第一平面内运动的手掌第一连杆，所述第二平面组件包括枢轴设于所述第一平面上的旋转变构件； 所述手指模块的部分手指单元枢设在所述旋转变构件上，部分手指单元枢设在所述第一平面组件的手掌第一连杆上； 所述手指模块包括第一手指单元和第三手指单元，所述手掌第一连杆和所述旋转变构件上分别设有能够枢设所述第一手指单元和所述第三手指单元的第一手指连接件和第三手指连接件； 所述驱动模块包括可分别驱动所述第一手指单元和所述第三手指单元绕枢轴转动的第一连杆驱动单元和第三行星轮驱动单元；其中 所述第一连杆驱动单元包括第一万向杆，第一球副杆，和第一驱动导轨；所述第一万向杆一端和所述第一手指单元通过万向副连接，另一端和所述第一球副杆的一端通过球铰连接；所述第一球副杆的另一端固定在第一驱动导轨的移动平台上； 所述第三行星轮驱动单元包括根部摇杆，行星连杆和设于所述旋转变构件上的行星齿轮组件，所述行星连杆一端与所述行星齿轮组件的行星齿圈转动连接，另一端与所述根部摇杆转动连接；所述根部摇杆与所述第三手指单元固定连接，或者，所述根部摇杆为所述第三手指单元的一部分； 所述第一手指单元包括第一根部关节，第一中部关节，第一指尖关节，第一指前杆件，第一中部曲柄，第一根部连杆，第一根部中轴，第一中部连杆和第一中部中轴；所述第一中部关节一端通过所述第一中部中轴与所述第一根部关节转动连接，另一端与所述第一指尖关节转动连接；所述第一中部曲柄套设在所述第一中部中轴上且分别与所述第一根部连杆和所述第一中部连杆的一端转动连接；所述第一中部连杆的另一端与所述第一指尖关节转动连接；所述第一根部连杆的另一端与套设在所述第一根部连杆上的所述第一指前杆件转动连接； 所述第一指前杆件被设为可与所述第一连杆驱动单元连接；所述第一指前杆件枢设在所述第一根部关节远离所述第一中部关节的一侧，且所述手掌模块的第一手指连接件套设在所述第一根部中轴上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学;深空探测实验室(天都实验室)，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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