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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种可从内部伸缩的高纵横比气动软体抓手装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610014870.7，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种可从内部伸缩的高纵横比气动软体抓手装置是由邹俊;郭欣雨;唐威;杨华勇设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可从内部伸缩的高纵横比气动软体抓手装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可从内部伸缩的高纵横比气动软体抓手装置。气动软体抓手包括固定台、双擎卷收机构和若干软体手指，双擎卷收机构安装在固定台顶面，各软体手指的根端沿周向均匀间隔安装在固定台的底面，各软体手指连通双擎卷收机构且自身内部通过拉线连接至双擎卷收机构，通过双擎卷收机构驱动各个软体手指调节长度以进行内部伸缩收放及非对称膨胀弯曲动作，使得气动软体抓手抓取不同目标物体。本发明的高纵横比气动软体抓手结构紧凑、抓取适应性强，可在伸长后产生螺旋缠绕变形，适用于抓取形状不规则的物体，通过控制软体抓手的伸出长度可以实现对不同尺寸物体的自适应抓取。

本发明授权一种可从内部伸缩的高纵横比气动软体抓手装置在权利要求书中公布了：1.一种可从内部伸缩的高纵横比气动软体抓手装置，其特征在于：包括固定台10、双擎卷收机构和若干软体手指60，固定台10水平安装在固定位置处，双擎卷收机构安装在固定台10的顶面，各个软体手指60的根端沿周向均匀间隔安装在固定台10的底面，各个软体手指60连通双擎卷收机构且自身内部通过拉线80连接至双擎卷收机构，通过双擎卷收机构驱动各个软体手指60调节长度以进行内部伸缩收放及非对称膨胀弯曲动作，使得气动软体抓手装置抓取不同目标物体； 每个所述的软体手指60为中空且根端贯通的硅橡胶弹性体，软体手指60在径向壁厚上呈不对称分布，软体手指60的指背面的壁厚小于指腹面的壁厚，软体手指60的指尖处的壁厚自指背面向指腹面均匀变大，拉线80的下端连接至软体手指60的指尖处内部；双擎卷收机构的底部穿设过固定台10并连通至软体手指60的根端；软体手指60在通过双擎卷收机构充气膨胀时指背面的轴向伸长量大于指腹面的轴向伸长量，软体手指60气动软体抓手装置中心弯曲以完成抓取动作。

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