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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种多机联合的实时双向反射分布函数建模系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121476122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610017858.1，技术领域涉及：G01N21/47；该发明授权一种多机联合的实时双向反射分布函数建模系统与方法是由巫兆聪;张斯卿;饶可奕;程舒鹏;张桂峰;李政灿;沈世颖;曹嘉恒设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机联合的实时双向反射分布函数建模系统与方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多机联合的实时双向反射分布函数建模系统与方法，包括：规划多机编队相对于目标的飞行高度与空间分布，控制编队同步采集目标的多角度光谱辐亮度、太阳下行辐照度以及太阳天顶角与太阳方位角数据，利用数据实时计算并输出目标的BRDF模型。本发明通过对太阳下行辐照度进行机上实时测量，有效提升BRDF建模精度。同时，采用多无人机及地空协同观测，单次飞行任务即可同步获取多角度数据，替代了传统地面布点的方式，极大提升数据采集效率，大幅降低人力与时间成本。

本发明授权一种多机联合的实时双向反射分布函数建模系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种多机联合的实时双向反射分布函数建模方法，其特征在于，包括： 利用积分球对所有光谱成像仪进行实验室辐射定标，获取光学畸变参数、绝对辐射定标增益系数以及偏置系数； 由RTK定位单元确定观测目标坐标，确定多旋翼无人机在执行任务时的飞行高度，以及执行数据采集任务时的空间分布； 启动同步触发模块与所有空基数据采集模块，对观测目标的BRDF建模数据进行同步采集； 将所有空基数据采集模块获取的BRDF建模数据实时回传至网络中继模块以及边缘智能计算模块； 若多旋翼无人机数量低于预设阈值或观测目标具有预设复杂表面状况，则保持各多旋翼无人机至观测目标的水平距离不变，以观测目标为圆心，按照圆弧机动方式改变观测方位角，重复BRDF建模数据同步采集与BRDF建模数据实时回传步骤以进行数据补充； 由边缘智能计算模块基于最终的BRDF建模数据完成数据处理以及BRDF建模，输出BRDF建模结果； 所述方法基于多机联合的实时双向反射分布函数建模系统，所述系统包括： 边缘智能计算模块、太阳位置测量模块、网络中继模块、同步触发模块和至少一个空基数据采集模块，所述网络中继模块分别与其余模块相连接； 所述边缘智能计算模块用于进行系统的综合控制，实时接收处理来自于所述网络中继模块的数据，以及目标的双向反射分布函数BRDF实时建模； 所述太阳位置测量模块用于实时测量目标区域的太阳天顶角与太阳方位角； 所述网络中继模块用于系统内各模块之间的通讯与数据传输； 所述同步触发模块用于控制系统内各空基数据采集模块的数据同步采集； 所述空基数据采集模块用于采集目标的方向性反射率数据； 所述空基数据采集模块包括多旋翼无人机、光谱成像仪、太阳辐照度计、三轴稳定单元、RTK定位单元、通信单元和飞行控制单元，其中： 所述光谱成像仪垂直向下观测，获取目标区域的方向性反射率数据； 所述太阳辐照度计竖直向上观测，获取太阳的下行辐照度数据； 所述三轴稳定单元用于提供稳定观测条件； 所述RTK定位单元用于提供定位信息； 所述通信单元用于接收指令与数据传输； 所述飞行控制单元用于所述多旋翼无人机的位姿控制，并在接收到飞行指令后进行机动动作。

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