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龙图腾网获悉深圳市神州云海智能科技有限公司申请的专利针对清洁机器人的吸扒脱落检测方法、电子设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121482140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031688.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权针对清洁机器人的吸扒脱落检测方法、电子设备、介质是由张亚磊;扬帅;栾春雨;沈剑波设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对清洁机器人的吸扒脱落检测方法、电子设备、介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种针对清洁机器人的吸扒脱落检测方法、电子设备、介质。根据本申请实施例的针对清洁机器人的吸扒脱落检测方法，需要先使用深度相机针对清洁机器人的吸扒部件进行图像实时采集，得到目标吸扒监控画面；针对目标吸扒监控画面进行坐标映射，得到深度点云数据；其中，深度点云数据对应于相机测量坐标系；针对深度点云数据进行平面变换，以将深度点云数据从相机测量坐标系变换到预先构建的参考坐标系，得到对应的平面点云数据；基于平面点云数据分割得到吸扒部件对应的吸扒位置点云；针对吸扒位置点云进行吸扒脱落检测，得到吸扒脱落检测结果。如此一来，能够实现对吸扒部件的脱落检测，降低潜在风险。

本发明授权针对清洁机器人的吸扒脱落检测方法、电子设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种针对清洁机器人的吸扒脱落检测方法，其特征在于，包括： 使用深度相机针对清洁机器人的吸扒部件进行图像实时采集，得到目标吸扒监控画面； 针对所述目标吸扒监控画面进行坐标映射，得到深度点云数据；其中，所述深度点云数据对应于相机测量坐标系； 针对所述深度点云数据进行平面变换，以将所述深度点云数据从所述相机测量坐标系变换到预先构建的参考坐标系，得到对应的平面点云数据； 基于所述平面点云数据分割得到所述吸扒部件对应的吸扒位置点云； 针对所述吸扒位置点云进行吸扒脱落检测，得到吸扒脱落检测结果； 其中，所述针对所述吸扒位置点云进行吸扒脱落检测，得到吸扒脱落检测结果，包括： 针对每一所述吸扒位置点云进行曲率特征解析，以确定每一所述吸扒位置点云对应的曲率分布特征； 根据每一所述目标吸扒监控画面对应的所述吸扒位置点云，生成监控目标点云序列； 整合所述监控目标点云序列中每一所述吸扒位置点云相应的曲率分布特征，得到曲率特征序列； 将所述曲率特征序列输入预先训练的吸扒状态检测模型进行脱落检测，得到所述吸扒脱落检测结果。

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