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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利一种基于自适应深度计算模型的桩号深度测距方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121482569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610014219.X，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权一种基于自适应深度计算模型的桩号深度测距方法、装置、设备及介质是由于静;李瑞敏;吕松涛;文思巧巧;沈煜;葛冬冬;鲁巍巍;段海辉设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应深度计算模型的桩号深度测距方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于自适应深度计算模型的桩号深度测距方法、装置、设备及介质，涉及计算机视觉与深度学习技术领域。通过多尺度自适应深度计算模型与桩号尺寸特征的动态匹配机制，有效解决了道路场景中桩号尺度变化导致的深度测量精度不足和计算效率低下问题，具有能够动态适应桩号尺度变化、提升深度测量精度与计算效率的优点。

本发明授权一种基于自适应深度计算模型的桩号深度测距方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应深度计算模型的桩号深度测距方法，其特征在于，包括： 获取双目相机的桩号图像数据集，包括左视图和右视图，并对图像数据集进行预处理； 基于改进的YOLOv5目标检测算法对所述左视图进行桩号目标检测，获取桩号及其矩形框位置信息，其中，还包括尺度自适应检测策略： 根据桩号检测边界框的像素面积将其分为3类尺度，包括：小尺度对应远景桩号，中尺度对应中景桩号以及大尺度对应近景桩号； 为不同尺度桩号分配差异化置信度阈值； 对不同尺度桩号的检测模块进行动态适配，包括：锚框自适应调整，针对不同尺度，调用预聚类的专属锚框，锚框尺寸按如下公式动态微调： 锚框宽=，锚框高= 其中，为该尺度基准锚框；为基准尺度；为当前图像中桩号的平均尺度； 检测头权重分配，对不同尺度的特征图分配动态检测权重，强化小尺度特征的检测能力，公式为： 检测权重=，其中，为尺度置信度，为匹配置信度； 将权重与检测头的特征提取层结合，使桩号获得更充分的特征学习资源； 构建多尺度自适应深度计算模型，所述模型包括特征提取网络、代价计算模块和视差优化模块，其中，特征提取网络基于桩号尺寸大小选择特征计算策略从而输出多尺度特征图； 根据所述矩形框的尺寸特征，采用多尺度自适应算法生成高精度视差图； 基于所述桩号的位置信息与所述视差图，计算桩号的深度值，并通过异常值筛选输出最终深度测量结果； 通过卡尔曼滤波对连续帧的深度测量结果进行时序平滑处理。

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