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龙图腾网获悉湖南师范大学申请的专利一种基于中性逻辑并行神经网络的机械臂控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610071188.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于中性逻辑并行神经网络的机械臂控制方法及系统是由左秋月;范海兵;肖林;王纯;陈明设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于中性逻辑并行神经网络的机械臂控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于中性逻辑并行神经网络的机械臂控制方法及系统，本发明方法包括获取输入的任务目标和姿态约束条件，将机械臂针对任务目标的轨迹跟踪问题转化为受姿态约束条件约束的非线性方程组；利用基于中性模糊逻辑系统的零化神经网络NLS‑ZNN求解获得机械臂的关节角：将受姿态约束条件约束的非线性方程组的目标函数利用中性模糊逻辑系统NLS生成输出值，利用零化神经网络ZNN求解轨迹跟踪问题的非线性方程组以获得机械臂的关节角；生成的控制指令下发驱动机械臂以完成任务目标。本发明旨在解决传统ZNN模型在动态环境适应性、实时计算效率及抗干扰能力方面的技术瓶颈，实现机械臂在复杂场景下的高精度轨迹跟踪与稳定控制。

本发明授权一种基于中性逻辑并行神经网络的机械臂控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于中性逻辑并行神经网络的机械臂控制方法，其特征在于，包括下述步骤： S101，输入任务目标和姿态约束条件，将机械臂针对任务目标的轨迹跟踪问题转化为受姿态约束条件约束的非线性方程组； S102，将受姿态约束条件约束的非线性方程组利用基于中性模糊逻辑系统的零化神经网络NLS-ZNN求解以获得机械臂的关节角，包括：①、将受姿态约束条件约束的非线性方程组的目标函数利用中性模糊逻辑系统NLS生成输出值，包括：S301，将受姿态约束条件约束的非线性方程组的目标函数作为误差函数；S302，将误差函数的范数作为中性模糊逻辑系统的输入；S303，将输入通过为预设的真实隶属函数、不确定隶属函数以及虚假隶属函数进行中性化处理；S304，将中性化处理结果基于“IF-THEN”规则集进行中性模糊推理，所述“IF-THEN”规则集的函数表达式为： ：如果输入值为“大”时，那么输出值为“大”； ：如果输入值为“中”时，那么输出值为“中”； ：如果输入值为“小”时，那么输出值为“小”； 其中，分别表示“IF-THEN”规则集的三个规则，“SE”、“ME”和“NE”分别为针对机械臂的关节角定义的“小”、“中”和“大”三个区间，“”表述输入和输出的映射关系；S305，将中性模糊推理结果进行去中性化处理得到输出值： ； 其中，和为预设的常数参数，为用于防止分母为0的预设常数，为预设的真实隶属函数，为预设的不确定隶属函数，为预设的虚假隶属函数；②、将输出值利用零化神经网络ZNN求解轨迹跟踪问题的非线性方程组以获得机械臂的关节角； S103，根据机械臂的关节角生成的控制指令下发驱动机械臂以完成任务目标。

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