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龙图腾网获悉湖南省潇湘智控科技有限公司申请的专利一种立体货架无人机盘点方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610058246.7，技术领域涉及：G05D1/646；该发明授权一种立体货架无人机盘点方法及系统是由黄启功;何骄阳;计昊天;林琳设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种立体货架无人机盘点方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种立体货架无人机盘点方法及系统，包括：根据采集的仓储地图数据以及盘点任务点构建仓储拓扑图，并基于仓储拓扑图规划全局盘点路径；无人机根据全局盘点路径与采集的仓储环境信息，并结合所述无人机位置信息生成初始避障轨迹，所述仓储环境信息表示所述无人机当前局部空域内障碍物空间分布的感知数据；对所述初始避障轨迹进行轨迹参数优化，生成执行避障轨迹；所述无人机基于所述执行避障轨迹采集货物标识信息，并触发指示装置对货物进行物理指示，输出货物信息。相较于现有技术而言，能够显著提高立体货架盘点的遍历效率、避障安全性及货物定位精准度，克服了传统方案中路径冗余、避障生硬及交互反馈弱的技术缺点。

本发明授权一种立体货架无人机盘点方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种立体货架无人机盘点方法，其特征在于，包括： S1地面站采集仓储地图数据以及盘点任务点，根据所述仓储地图数据以及盘点任务点构建仓储拓扑图，并基于所述仓储拓扑图规划全局盘点路径； S2无人机接收所述全局盘点路径，并采集仓储环境信息，根据所述全局盘点路径与所述仓储环境信息，并结合所述无人机位置信息生成初始避障轨迹，所述仓储环境信息表示所述无人机当前局部空域内障碍物空间分布的感知数据； S3对所述初始避障轨迹进行轨迹参数优化，生成执行避障轨迹； S4所述无人机基于所述执行避障轨迹采集货物标识信息，并触发指示装置对货物进行物理指示，输出货物信息； 所述触发指示装置对货物进行物理指示，具体包括： 在所述指示装置开启期间，采用机载视觉传感器实时采集包含激光光斑与目标货物标识的反馈图像； 在所述反馈图像的图像像素坐标系中，通过图像处理算法分别提取所述激光光斑的光斑质心坐标与所述目标货物标识的几何中心坐标，并计算由所述光斑质心坐标指向所述几何中心坐标的像素偏差矢量； 将所述像素偏差矢量作为误差反馈信号输入至机载任务计算机的姿态控制回路； 基于PID控制算法解算用于补偿所述像素偏差矢量的机身偏航角补偿量及俯仰角补偿量； 将所述机身偏航角补偿量及所述俯仰角补偿量转换为飞行姿态微调指令并发送至飞行控制器，驱动所述无人机实时调整悬停姿态。

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