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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于柔性触手的水下桥墩检测与修复的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121675340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610178601.4，技术领域涉及：E01D22/00；该发明授权一种基于柔性触手的水下桥墩检测与修复的方法及装置是由朱丹婕;连龙飞;王卓东;庞文设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔性触手的水下桥墩检测与修复的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于柔性触手的水下桥墩检测与修复的方法及装置，其中，该方法包括：机器人进行自主导航与环境感知，行驶至预先设定的检测区域；接近所述检测区域的目标桥墩时，通过柔性触手执行仿生缠绕动作，自适应地包裹所述目标桥墩；对所述柔性触手的贴附区域进行光学扫描，采集原始水下图像，并对所述原始水下图像进行图像处理，确定裂缝区域；根据识别出的裂缝区域进行分级评估，生成决策指令并进行裂缝修复。通过本发明，显著降低了能耗、噪声排放，并最大限度减少了对桥墩表面生态群落的物理破坏，解决了现有的ROV的贴附稳定性与低扰动需求之间存在矛盾的问题。

本发明授权一种基于柔性触手的水下桥墩检测与修复的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性触手的水下桥墩检测与修复的方法，其特征在于，包括： 机器人进行自主导航与环境感知，行驶至预先设定的检测区域； 接近所述检测区域的目标桥墩时，通过柔性触手执行仿生缠绕动作，自适应地包裹所述目标桥墩，包括： 当所述机器人与所述目标桥墩表面的距离达到预设范围时，所述柔性触手主动伸出，末端的触觉感知纤维开始接触并感知所述目标桥墩的表面轮廓； 所述柔性触手执行仿真缠绕动作，自适应包裹桥墩，并通过内部驱动机构收紧锁定，与所述目标桥墩形成稳固的机械连接； 在包裹桥墩的过程中，实时调整所述柔性触手各段的压力； 贴合完成后，关闭所述机器人的主推进器； 对所述柔性触手的贴附区域进行光学扫描，采集原始水下图像，并对所述原始水下图像进行图像处理，确定裂缝区域，包括： 在所述柔性触手稳定贴附的基础上，所述机器人的检测软体机械臂沿规划路径移动，从不同角度和距离对所述贴附区域进行光学扫描，采集原始水下图像； 对所述原始水下图像进行图像增强处理，得到高质量图像，包括： 建立基于transformer的去噪扩散网络，以清晰水上图像为条件，逐步添加高斯噪声，得到含噪图像； 采用条件引导机制，以所述原始水下图像为条件，直到去噪过程并生成所述高质量图像； 对所述高质量图像进行缺陷识别，确定所述目标桥墩的裂缝区域，包括： 将所述高质量图像输入基于YOLO框架构建的裂缝检测与分个模型，捕获微裂缝特征； 利用注意力尺度序列融合模块进行多尺度特征优化，输出所述目标区域裂缝的边界框、置信度以及像素级分割掩膜； 根据识别出的裂缝区域进行分级评估，生成决策指令并进行裂缝修复。

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