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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种考虑车辆交互的收费站分流区车辆轨迹规划方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121677758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610183957.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种考虑车辆交互的收费站分流区车辆轨迹规划方法、系统及存储介质是由邢璐;王卓群;桂瑰;何抒彧;李坤鹏;田君豪;赵逸云;周晶设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑车辆交互的收费站分流区车辆轨迹规划方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种考虑车辆交互的收费站分流区车辆轨迹规划方法、系统及存储介质，包括：基于收费站的车辆信息及环境信息确定初始目标收费通道；确定笛卡尔坐标系下自动驾驶车辆的参考行驶轨迹，并转换至Frenet坐标系；根据是否有障碍车进入轨迹规划区分别生成巡航、超车和跟车策略下的横向轨迹集合和纵向轨迹集合，并拟合得到自动驾驶车辆的所有规划轨迹；利用三维时空占用图剔除存在碰撞风险的规划轨迹，然后基于轨迹的综合评价指标和车辆动力学约束筛选出最优行驶轨迹。本发明能够有效应对复杂环境中的车辆交互情况，提高行驶安全性和效率。

本发明授权一种考虑车辆交互的收费站分流区车辆轨迹规划方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑车辆交互的收费站分流区车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括： S1、基于收费站的车辆信息及环境信息确定初始目标收费通道； S2、确定笛卡尔坐标系下自动驾驶车辆的参考行驶轨迹，并将笛卡尔坐标系转换至Frenet坐标系； S3、在自动驾驶车辆前方的轨迹规划区内沿横向和纵向进行采样； S4、判断未来时刻是否有障碍车进入轨迹规划区； 若未来时刻无障碍车进入轨迹规划区则将自动驾驶车辆设定为巡航模式，基于横向采样点生成横向轨迹集合，基于纵向采样点生成纵向轨迹集合； 若未来时刻有障碍车进入轨迹规划区则基于ST图按照超车和跟车策略重新进行纵向采样，基于横向采样点生成横向轨迹集合，基于重新采样的纵向采样点生成纵向轨迹集合；其中，S表示沿着参考行驶轨迹的纵向位移，T表示行驶时间，表示当前采样至下一次采样之间的任意一个时刻； S5、基于横向轨迹集合和纵向轨迹集合拟合得到自动驾驶车辆在当前采样至下一次采样期间的所有规划轨迹，基于障碍车的预测轨迹利用三维时空占用图剔除存在碰撞风险的规划轨迹，得到由可选轨迹构成的轨迹择优集合； S6、从轨迹择优集合中寻找当前采样至下一次采样期间的最优行驶轨迹，若寻找到最优行驶轨迹则直接输出，若未寻找到最优行驶轨迹则返回步骤S3； 所述障碍车的预测轨迹获取方式为： A1、获取车辆的多源时序变量，包括车辆在轨迹规划开始时刻的前帧的轨迹数据、车辆的属性信息和车辆的环境变量； A2、对车辆前帧的轨迹数据进行平滑滤波处理得到预处理轨迹数据； A3、通过短时傅里叶变换分别对预处理轨迹数据中车辆沿轴的速度以及车辆行驶方向与轴的夹角进行频域分析，判断车辆是否发生横向偏移； A4、将车辆的横向偏移识别结果、预处理轨迹数据、属性信息和环境变量共同输入iTransformer模型中进行预测，然后将iTransformer模型的预测结果输入至LSTM解码器模块中生成车辆的轨迹预测结果； 其中，基于自动驾驶车辆与进入轨迹规划区障碍车的时空交互关系构建ST图，并且基于ST图划分出超车采样区和跟车采样区，在超车采样区和跟车采样区重新进行纵向采样，从而得到超车和跟车策略的采样点； 基于障碍车的预测轨迹利用三维时空占用图剔除存在碰撞风险的规划轨迹，具体是： 将未来时刻会进入轨迹规划区的障碍车预测轨迹及规划轨迹投影至时空占用图中，分析不同时刻的占用状态；将存在冲突点的规划轨迹剔除，将不存在冲突点的规划轨迹作为可选轨迹放入到轨迹择优集合中； 从轨迹择优集合中寻找最优行驶轨迹的具体方式为： 计算轨迹择优集合中各可选轨迹的综合评价指标，将各可选轨迹按照综合评价指标从低到高进行排序，按照排序依次校验各可选轨迹是否满足车辆动力学约束，将第一个满足车辆动力学约束的可选轨迹作为最优行驶轨迹进行输出；若轨迹择优集合中的所有可选轨迹均不满足车辆动力学约束，则返回步骤S3重新采样进行轨迹规划。

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