湘潭大学姚志强获国家专利权
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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利因子图优化的卫星惯导与地面测距多尺度融合的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121679649B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610206591.0，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权因子图优化的卫星惯导与地面测距多尺度融合的定位方法是由姚志强;任晓慧;章旭;盛孟刚;赵宏设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本因子图优化的卫星惯导与地面测距多尺度融合的定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种因子图优化的卫星惯导与地面测距多尺度融合的定位方法，包括如下步骤：S1：利用GNSS、INS和GRT定位设备实时采集数据；S2：建立基于因子图的GNSS与GRT紧组合模型，并采用非线性优化算法对所述紧组合模型进行解算，得到待定位设备的初步定位结果；S3：建立基于因子图的松组合模型，将所述步骤S2得到的初步定位结果与所述INS数据进行融合，并采用非线性优化算法对所述松组合模型进行解算，得到待定位设备的最终定位结果。本发明为卫星不足环境下的精确导航定位提供了新的组合导航方法，解决了其中的多尺度融合难点，提升了待定位设备导航定位精度，更增强了在复杂环境下的定位鲁棒性。
本发明授权因子图优化的卫星惯导与地面测距多尺度融合的定位方法在权利要求书中公布了：1.因子图优化的卫星惯导与地面测距多尺度融合的定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：实时采集待定位设备的GNSS数据、INS数据和GRT数据； 步骤S2：建立基于因子图的GNSS与GRT紧组合模型，并采用非线性优化算法对所述紧组合模型进行解算，得到待定位设备的初步定位结果；其中，所述紧组合模型用于融合GNSS伪距观测值与GRT伪距观测值； 步骤S3：建立基于因子图的松组合模型，将所述步骤S2得到的初步定位结果与所述INS数据进行融合，并采用非线性优化算法对所述松组合模型进行解算，得到待定位设备的最终定位结果。
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