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龙图腾网获悉上海安翰医疗技术有限公司申请的专利胶囊内窥镜控制系统及其录制和回放方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116076992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211741446.0，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权胶囊内窥镜控制系统及其录制和回放方法是由李阳;王廷旗;段晓东设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本胶囊内窥镜控制系统及其录制和回放方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种胶囊内窥镜控制系统及其录制和回放方法，该系统包括：磁性运动部件，磁性运动部件的位置和姿态变化产生磁场变化，使得胶囊内窥镜随着磁场变化而运动；驱动单元，与磁性运动部件相连接，以控制磁性运动部件的位置和姿态变化；工控机，连接磁性运动部件和驱动单元，其中，工控机在采用胶囊内窥镜进行检查期间，实时获取述磁性运动部件的位置和姿态，以及将位置和姿态随时间的变化存储为参数数据。由此通过记录与回放，使得整个磁控胶囊内窥镜的检查过程可回溯，便于医生对受检者病情的诊断，同时有效提高培训效率，此外可根据记录的数据参数建立模型，对身材相近受检者进行自动检查，提高工作效率。

本发明授权胶囊内窥镜控制系统及其录制和回放方法在权利要求书中公布了：1.一种胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，包括： 磁性运动部件，所述磁性运动部件的位置和姿态变化产生磁场变化，使得胶囊内窥镜随着磁场变化而运动； 驱动单元，与所述磁性运动部件相连接，以控制所述磁性运动部件的位置和姿态变化； 工控机，连接所述磁性运动部件和所述驱动单元， 其中，所述工控机在所述胶囊内窥镜进行检查期间，实时获取述磁性运动部件的位置和姿态，以及将所述位置和姿态随时间的变化存储为参数数据； 所述胶囊内窥镜控制系统还包括插件，所述插件执行以下步骤： 启动录制，记录起始时间； 保存磁性运动部件的起始位置信息和起始姿态信息； 采集工控机的控制参数； 实时获取所述磁性运动部件的状态参数； 结束录制并将记录数据以一定序列的数据格式写入存储，所述记录数据包括所述控制参数和所述状态参数； 所述采集工控机的控制参数的步骤包括： 采集工控机的操作信息和采集所述磁性运动部件的磁场变化事件； 采集所述磁性运动部件的磁场变化事件包括： 监控所述磁性运动部件的磁场变化事件，当事件触发后，获取所述磁性运动部件的状态参数进行保存； 所述实时获取所述磁性运动部件的状态参数的步骤包括： 将所述控制参数和所述状态参数转换成单次操作程序块进行保存。

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