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龙图腾网获悉北京京航计算通讯研究所申请的专利一种基于最大变化方向的点云帧序列压缩方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116260952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310217707.7，技术领域涉及：H04N9/31；该发明授权一种基于最大变化方向的点云帧序列压缩方法是由王东豪;高晓琼;李姝;李婷;唱明旭设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于最大变化方向的点云帧序列压缩方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于最大变化方向的点云帧序列压缩方法，属于点云压缩，解决了现有技术中动态点云压缩方法计算复杂并且压缩效率低的问题。方法包括以下步骤：基于多层投影法计算点云帧序列中相邻点云帧的最大变化坐标系和最大变化方向；基于相邻点云帧的最大变化方向对点云帧序列分段；对于每段点云帧，根据相邻点云帧的最大变化坐标系计算融合坐标系；将该段点云帧的每个点云帧投影在所述融合坐标系的投影方向上得到每个点云帧在每个投影方向上的完整投影图像，根据相邻两个点云帧在每个投影方向上的完整投影图像的相似度对该段点云帧进行压缩。实现了高效的点云压缩。

本发明授权一种基于最大变化方向的点云帧序列压缩方法在权利要求书中公布了：1.一种基于最大变化方向的点云帧序列压缩方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于多层投影法计算点云帧序列中相邻点云帧的最大变化坐标系和最大变化方向； 基于相邻点云帧的最大变化方向对点云帧序列分段； 对于每段点云帧，根据相邻点云帧的最大变化坐标系计算融合坐标系；将该段点云帧的每个点云帧投影在所述融合坐标系的投影方向上得到每个点云帧在每个投影方向上的完整投影图像，根据相邻两个点云帧在每个投影方向上的完整投影图像的相似度对该段点云帧进行压缩； 基于多层投影算法计算点云帧序列中相邻点云帧的最大变化坐标系和最大变化方向，包括： S11、对于点云帧序列中的第一个点云帧，以其质心为坐标原点建立与基准坐标系的坐标轴平行且方向一致的坐标系作为第一个点云帧的最终投影坐标系；以第二个点云帧为当前点云帧； S12、以当前点云帧的质心为坐标原点建立与当前点云帧的前一帧的最终投影坐标系的坐标轴平行且方向一致的坐标系为当前点云帧的当前投影坐标系； S13、基于分层投影法将当前点云帧投影在当前投影坐标系的投影方向上；计算当前点云帧和当前点云帧的前一帧在当前投影坐标系的每个投影方向上的倒角距离，倒角距离最大的投影方向为当前投影坐标系的最大投影方向； S14、将当前投影坐标系的最大投影方向对应的坐标轴固定，按照旋转步长将除固定坐标轴外的两个坐标轴绕固定坐标轴多次旋转，每次旋转得到一个候选坐标系，从而得到与当前投影坐标系的固定坐标轴同轴的多个候选坐标系； S15、基于分层投影法将当前点云帧投影在每个候选坐标系的投影方向上；计算当前点云帧和当前点云帧的前一帧的在每个候选坐标系的每个投影方向上的倒角距离；若所有投影方向中存在倒角距离大于当前投影坐标系的最大投影方向的倒角距离，则所有投影方向中倒角距离最大的投影方向对应的坐标轴和当前投影坐标系的最大投影方向对应的坐标轴所在的坐标系为当前投影坐标系，所有投影方向中倒角距离最大的投影方向为当前投影坐标系的最大投影方向，返回步骤S14； 否则，当前投影坐标系为当前点云帧的前一帧到当前点云帧的最大变化坐标系，当前投影坐标系的最大投影方向为当前点云帧的前一帧到当前点云帧的最大变化方向；当前投影坐标系为当前点云帧的最终投影坐标系；以下一个点云帧为当前点云帧，返回步骤S12，直至遍历完所有点云帧； 根据相邻两个点云帧在每个投影方向上的完整投影图像的相似度对该段点云帧进行压缩，包括： 当前段点云帧中的第一个点云帧和最后一个点云帧在每个投影方向上的完整投影图像均为关键帧图像； 对于当前段点云帧中的其他点云帧，计算该点云帧与其前一点云帧在每个投影方向上的完整投影图像的结构相似性；若所述结构相似性不超过第二阈值，则将该完整投影图像作为关键帧图像；该段点云帧的所有关键帧图像构成该段点云帧压缩后的图像。

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