买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于视觉与雷达信息融合与强化学习的室内导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116263335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310111079.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于视觉与雷达信息融合与强化学习的室内导航方法是由张建明;姜朋;徐韩设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉与雷达信息融合与强化学习的室内导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉与雷达信息融合与强化学习的室内导航方法。为了克服现有机器人自主导航技术中机器人对于环境感知能力差，导致未知环境中机器人导航成功率低的问题，本发明包括:为小车安装激光雷达与RGB‑D视觉传感器，建立对应仿真小车模型,建立移动机器人的感知模块和决策模块，建立多阶段多模态信息融合框架和对应的的神经网络模型，采用近端策略优化算法根据奖励进行等价的优势函数计算;能够提高移动机器人对于环境的感知能力，从而更好地获取利用环境信息，结合深度强化学习决策能力的长处，帮助机器人获得自主学习的能力，从而在无地图的情况下进行导航。

本发明授权一种基于视觉与雷达信息融合与强化学习的室内导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉与雷达信息融合与强化学习的室内导航方法，其特征在于，包括: S1:为小车安装激光雷达与RGB-D视觉传感器，激光雷达与视觉传感器均安装在小车前方，并使用URDF文件，建立对应仿真小车模型； S2:分别建立移动机器人的感知模块和决策模块，建立多阶段多模态信息融合框架和包括RGB图像编码子网络、图像语义分割子网络、激光雷达数据编码子网络、先验知识利用模块、目标点信息处理模块和包含两个全连接层与长短期记忆网络的解码子网络的神经网络模型，融合框架将深度图像与配准后的彩色图像进行融合，只考虑不可行区域的深度，作为后续得到伪激光雷达数据的基础，得到伪激光雷达数据，再与激光雷达数据融合，对深度摄像头视角范围内的激光雷达数据校正，得到校正后的激光雷达数据；采用近端策略优化算法根据奖励进行等价的优势函数计算，从而调整选择行为概率； S3：搭载训练好的感知模块和待训练的决策模块，将仿真小车放在不同的仿真环境中进行训练； S4：在真实场景中对机器人施加导航指令并获取目标点向量，机器人获取导航基础信息并生成环境特征向量，结合目标点向量和环境特征向量输入决策模块，决策模块控制机器人完成避障导航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310012 浙江省杭州市西湖区浙大路38号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。