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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利基于惯性和单读数头的圆光栅自校准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310346448.8，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权基于惯性和单读数头的圆光栅自校准方法及装置是由王笑一;肖龙远;郑坤磊;赵呈祥;刘明康;姚天阳;孙秀照设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯性和单读数头的圆光栅自校准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了基于惯性和单读数头的圆光栅自校准方法及装置，根据大惯量飞轮带来的平稳转速、编码器的脉冲宽度测量和圆周封闭原则，采集圆光栅相邻刻度线先后出现的时间间隔，建立圆光栅误差补偿模型，将圆光栅的转动时间转换为圆光栅的实际旋转角度，进而得到圆光栅编码器测角误差的补偿值。本发明提出的技术方案的校准精度不依赖于标准器，可达到高于常见标准器的校准精度，相对于传统技术方案，本发明提出的技术方案成本较低，且本发明还可应用于航天卫星、特种机器人等关键极端场合下的圆光栅校准。

本发明授权基于惯性和单读数头的圆光栅自校准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性和单读数头的圆光栅自校准方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤一：读数头固定不动，圆光栅自由旋转，k≥4，期间共测得到个圆光栅相邻刻度线先后出现的时间间隔，记为，采用矩阵记法记为，其中m为圆光栅一周的刻线总数，为第m条刻线和第1条刻线先后出现的时间间隔，为第1条刻线和第2条刻线先后出现的时间间隔，以此类推，为第i-1条刻线和第i条刻线先后出现的时间间隔； 步骤二：对得到的中的数据按进行处理，得到，记为，其中，单位为rad，的单位为rads； 步骤三：将数组中的数据分为m组，采用矩阵记法记为，令，，...，，其中z等于k的整数部分； 步骤四：对得到的m组数据分别进行最小二乘多项式拟合，得到m条角速度-时间的曲线，记为，将其代入，可得圆光栅在t时刻的角速度，其中； 步骤五：将矩阵中的数据和函数代入，得到，记为，其中的单位为°； 步骤六：采用均值法，即对C中的数据进行处理，获得m个数据，记为； 步骤七：将中的数据按公式进行处理，并将得到的数据按矩阵记法记为； 步骤八：以第m条刻线为基准，则第j条刻线的测量误差为，由此得到读数头在圆光栅上的测角误差补偿值。

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