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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种车辆位置估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310440555.7，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种车辆位置估计方法是由金立生;霍震;王欢欢;贺阳;王广启;孙鑫宇设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆位置估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车辆位置估计方法，用于解决由于自动驾驶车辆运行环境复杂多变引起的导航定位传感器的精度波动而引起定位不准确的问题，提高车辆定位的精度与鲁棒性。本发明的技术方案如下：确定在车辆定位中使用的传感器集合，对传感器集合中的每个传感器，确定要估计的状态集合；对状态集合中每个状态，计算每个状态估计产生的损失，并对损失进行修正；利用每个状态修正后的损失进行定位准确率计算，进而建立全局定位准确率函数，获取使全局定位准确率函数取得最大值的系统状态作为最优估计值，将最优估计值作为车辆最优位置信息。

本发明授权一种车辆位置估计方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆位置估计方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤： 确定在车辆定位中使用的传感器集合，传感器集合为{全球导航卫星系统GNSS，惯性导航系统INS，车辆轮速里程计ODO}，将INS、ODO传感器时间同步为GNSS时间，采用世界坐标系确定为导航坐标系； 对传感器集合中的每个传感器，确定要估计的状态集合； 对状态集合中每个状态，计算每个状态估计产生的损失，并对损失进行修正，步骤包括：估计的可信度与影响力结合进行度量或仅采用影响力进行度量，从而对每个状态估计误差进行修正； 其中，影响力为不同时刻系统状态对当前状态估计的影响程度，影响力为设定值或为计算值，计算步骤包括： 对传感器集合中的传感器c，为其设定对应的滑动时窗，统计滑动时窗内的第i个状态估计频次，将其记作； 通过下述函数计算状态估计影响力： 式中，为设置的最低影响力；为影响力变化速率； 可信度与影响力结合为将可信度与影响力进行相乘，可信度为计算值，计算步骤包括： 当传感器为全球导航卫星系统时，其k时刻的可信度通过下式计算： 式中：为观测矩阵，I为单位矩阵，为k时刻的GNSS定位伪距残差向量，为k-1时刻的GNSS定位伪距残差向量； 当传感器为惯性导航系统、车辆轮速里程计时，其k时刻的状态估计可信度通过下式计算： 式中：为惯性导航系统或车辆轮速里程计的预测值与量测值的残差，为设定的残差阈值，为不同传感器的调节系数； 对每个状态修正后的损失进行定位准确率计算，进而建立如下全局定位准确率函数： 式中：为全局代价函数，C为传感器集合，c为传感器集合中元素，为传感器c在k时刻状态估计损失修正系数，为传感器c在k时刻状态估计损失，为传感器c待估计状态值，为传感器c进行状态估计损失的准确率； 获取使全局定位准确率函数取得最大值的系统状态估计值，将其作为车辆最优定位值。

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