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龙图腾网获悉北京东土科技股份有限公司申请的专利一种电子齿轮速度同步的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310485510.1，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种电子齿轮速度同步的方法、装置及存储介质是由齐斌设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电子齿轮速度同步的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种电子齿轮速度同步的方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取上个控制周期的从轴速度和加速度；在该从轴速度不等于从轴同步速度时，根据该从轴速度、该加速度和当前控制周期获取的从轴运动学参数，在线调整当前控制周期的从轴速度，使经过若干个控制周期的所述调整后从轴速度等于从轴同步速度，在所述调整过程中从轴的速度和加速度连续，从轴同步速度为主轴速度与从主轴齿轮比的乘积。本发明实施例的技术方案实现符合PLCOpen规范的电子齿轮在线平滑同步，并通过使用递归的方法在线调整当前控制周期的速度，计算量小，且在调整过程中实现速度和加速度连续。

本发明授权一种电子齿轮速度同步的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电子齿轮速度同步的方法，其特征在于，包括： 获取上个控制周期的从轴速度和加速度； 在该从轴速度不等于从轴同步速度时，根据该从轴速度、该加速度和当前控制周期获取的从轴运动学参数，在线调整当前控制周期的从轴速度，使经过若干个控制周期的所述调整后从轴速度等于从轴同步速度，在所述调整过程中从轴的速度和加速度连续，从轴同步速度为主轴速度与从主轴齿轮比的乘积； 其中，所述的根据该从轴速度、该加速度和当前控制周期获取的从轴运动学参数，在线调整当前控制周期的从轴速度，包括下列之一： 根据该从轴速度、该加速度和当前控制周期获取的从轴运动学参数，通过速度滤波在线调整当前控制周期的从轴速度，无需根据所述运动学参数确定加加速度、加速度或速度随时间分布的曲线形状，所述速度滤波为并行对速度进行二阶滤波和对加速度进行一阶滤波，根据滤波参数进行非线性滤波跟随，实现从轴的速度和加速度连续； 根据该从轴速度、该加速度和当前控制周期获取的从轴运动学参数，通过S形插值曲线对从轴速度插值，在线调整当前控制周期的从轴速度；当通过所述S形插值曲线对从轴速度插值无解时，根据该从轴速度、该加速度、从轴同步速度和当前控制周期获取的从轴运动学参数，通过所述速度滤波在线调整当前控制周期的从轴速度； 所述速度滤波通过下式实现； ； 其中，、、分别为取符号函数、向零取整函数和饱和函数，和为获取的从轴速度和加速度，和为从轴同步速度和最终加速度，为控制周期的时长，为所述运动学参数中的加加速度，为所述运动学参数中的最大允许加速度，和为当前控制周期滤波后从轴速度和加速度，、、、、、、为运算的中间变量。

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