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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310446901.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置是由周涛;杨令闻设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置，其中，方法包括：在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；在检测到存在区域时，确定区域对应的目标轨迹中局部路径，并计算局部路径和区域之间的最近距离，从而匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照最佳行驶速度控制自动驾驶车辆行驶，其中，根据栅格点可通行区计算目标加速度，并根据目标加速度和自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到自动驾驶车辆的当前加速度，以按照当前加速度进行减速或者制动。本申请实施例可以在检测到存在不可通行区域时，根据车辆当前加速度控制自动驾驶车辆减速或制动，有效的提升车辆行驶的安全性。

本发明授权自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤： 在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域； 在检测到存在所述区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，并计算所述局部路径和所述区域之间的最近距离；以及 根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，其中，根据所述栅格点可通行区计算目标加速度，并根据所述目标加速度和所述自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到所述自动驾驶车辆的当前加速度，以按照所述当前加速度进行减速或者制动；其中，所述根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶包括：检测所述最近距离是否小于预设安全距离；在检测到所述最近距离小于所述预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点； 如果在所述预设范围的第一距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第一目标车速；如果在所述预设范围的第二距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第二目标车速，其中，所述第一距离大于所述第二距离，且所述第二目标车速小于所述第一目标车速；如果在所述预设范围的第三距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第三目标车速，其中，所述第二距离大于所述第三距离，且所述第三目标车速小于所述第二目标车速。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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