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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院申请的专利一种基于惯性传感器的动态自适应姿态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116448102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310255473.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于惯性传感器的动态自适应姿态估计方法是由吕品;余文斌;赖际舟;李志敏;王炳清;孙笑;申玉桂;杜居昌设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于惯性传感器的动态自适应姿态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于惯性传感器的动态自适应姿态估计方法，包括：基于惯性传感器和姿态估计结果获取载体机动状态数据；对所述载体机动状态数据获取自适应补偿系数和陀螺仪零偏估计数据；对所述自适应补偿系数和陀螺仪零偏估计数据进行处理，生成互补滤波算法；基于所述互补滤波算法获取自适应姿态估计结果。本发明在静态条件下，提出方法能取得良好的姿态估计效果；在动态条件下，本发明提出方法精度优于传统的互补滤波；本发明提出方法受机动影响小于传统的互补滤波。

本发明授权一种基于惯性传感器的动态自适应姿态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性传感器的动态自适应姿态估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于惯性传感器和姿态估计结果获取载体机动状态数据； 对所述载体机动状态数据获取自适应补偿系数和陀螺仪零偏估计数据； 对所述自适应补偿系数和陀螺仪零偏估计数据进行处理，生成互补滤波算法； 基于所述互补滤波算法获取自适应姿态估计结果； 所述获取载体机动状态数据的过程包括： 获取惯性传感器数据和上一时刻姿态估计结果； 基于所述惯性传感器数据和上一时刻姿态估计结果对载体当前机动状态进行评估，获得所述载体机动状态数据； 所述对载体当前机动状态进行评估的过程包括： 获取加速度计输出的模值和陀螺仪输出的模值； 设置预设阈值，对所述加速度计输出的模值和陀螺仪输出的模值进行计算后与预设阈值进行对比，将所述载体当前机动状态分为非机动状态和机动状态； 获取俯仰角误差估计值和横滚角误差估计值，基于俯仰角误差估计值和横滚角误差估计值对所述机动状态进行评估，获得所述载体机动状态数据； 所述获取自适应补偿系数的过程包括： 获取理论重力加速度输出和加速度计实际的输出的夹角； 选取补偿系数和补偿阈值，基于所述补偿系数和补偿阈值和所述夹角获取所述自适应补偿系数； 获取陀螺仪零偏估计数据的过程包括： 基于预设阈值和所述载体机动状态数据，对加速度计输出的模值和陀螺仪输出的模值进行判断，获得判断结果； 基于判断结果，对陀螺仪输出存入滑动窗口中进行集散，获得陀螺仪的零偏； 将所述陀螺仪的零偏进行更新处理，获得所述陀螺仪零偏估计数据； 所述生成互补滤波算法的过程包括： 选取坐标系，基于所述坐标系获取姿态四元数； 基于加速度计测量数据和所述姿态四元数获取三维向量数据； 对所述三维向量数据进行计算，获得向量积误差； 基于所述自适应补偿系数对所述向量积误差进行调整后，再基于陀螺仪零偏估计数据进行互补滤波，生成所述互补滤波算法。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院，其通讯地址为：211106 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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