买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利考虑无人飞行器速度限制的时间协同制导控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310329841.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权考虑无人飞行器速度限制的时间协同制导控制方法是由王祎婧;贺红卫;宋韬;陶宏设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑无人飞行器速度限制的时间协同制导控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑无人飞行器速度限制的时间协同制导控制方法，包括以下步骤：通过无人飞行器上携带的光电吊舱实时获得目标的运动状态信息；根据目标的运动状态信息实时获得目标的速度和加速度；根据期望攻击时间、相对距离、目标运动信息和无人飞行器自身的速度大小限制，实时获得无人飞行器的加速度指令；根据获得的无人飞行器的加速度指令，控制无人飞行器飞行。本发明提供的考虑无人飞行器速度限制的时间协同制导控制方法，能够在自身速度约束条件下，对任意运动的目标实现全方位的饱和攻击。

本发明授权考虑无人飞行器速度限制的时间协同制导控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑无人飞行器速度限制的时间协同制导控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、通过无人飞行器上携带的光电吊舱实时获得目标的运动状态信息，所述目标的运动状态信息包括目标相对于无人飞行器俯仰方向的视线角，目标相对于无人飞行器偏航方向的视线角，和目标相对于无人飞行器的距离； S2、根据目标的运动状态信息实时获得目标的速度和加速度； S3、根据期望攻击时间、相对距离、目标运动信息和无人飞行器自身的速度大小限制，实时获得无人飞行器的加速度指令； S4、根据获得的无人飞行器的加速度指令，控制无人飞行器飞行； 在步骤S3中，所述加速度指令包括视线系法向加速度指令和视线系径向加速度指令； 获得的法向加速度指令表示为： ， 其中，表示法向加速度指令，表示目标相对于无人飞行器的速度；表示目标相对于无人飞行器的视线旋转角速率；表示比例导引的系数，表示目标在惯性系下的法向加速度；获得的径向加速度指令表示为： ， 其中，表示无人飞行器的径向加速度指令，表示速度收敛系数，表示设计状态量，表示时刻的设计状态量；表示无人飞行器当前时刻的接近速度和自身速度约束最小值的差值，表示无人飞行器时刻的接近速度和自身速度约束最小值的差值，表示目标在视线系下的法向加速度； 在S4中，将视线系下加速度指令转化到惯性系下，从而对无人飞行器进行控制， 所述惯性系下的无人飞行器加速度指令表示为： ， 其中，表示视线系法向加速度，表示视线系的切向加速度， 表示视线系到惯性系的坐标旋转矩阵，表示为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。