北京理工大学张越炜获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种优化可观测性的制导律设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520876B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310388295.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种优化可观测性的制导律设计方法是由张越炜;贺红卫;宋韬设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种优化可观测性的制导律设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种优化可观测性的制导律设计方法，包括以下步骤：建立相对运动模型，获得测量系统；基于系统的局部非线性可观测性矩阵获得可观测性度量指标；基于可观测性度量指标和控制能量构建最优化问题，求解最优化问题获得制导指令；根据获得的制导指令控制飞行器飞行。本发明公开的优化可观测性的制导律设计方法，具有较佳的距离可观性，降低了被动式传感器对目标运动状态估计误差，从而提高制导精度，且获得的加速度指令平滑。
本发明授权一种优化可观测性的制导律设计方法在权利要求书中公布了：1.一种优化可观测性的制导律设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立相对运动模型，获得测量系统； S2、基于系统的局部非线性可观测性矩阵获得可观测性度量指标； S3、基于可观测性度量指标和控制能量构建最优化问题，求解最优化问题获得制导指令； S4、根据获得的制导指令控制飞行器飞行， S1中，所述测量系统的状态方程表示为： 其中，x为测量系统的状态量，fx表示状态量函数，vx表示飞行器与目标的相对速度在x轴分量，vy表示飞行器与目标的相对速度在y轴分量； 所述测量系统的观测量Z表示为 其中，hx表示观测量函数， S2中，所述系统的局部非线性可观测性矩阵表示为： 其中，为梯度算子，为观测量函数h在状态量函数f上的i阶Lie导数，i＝0,1，...，n，hix表示函数h的第i阶导数。
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