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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种融合经济性与舒适性的电动汽车制动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310597668.8，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种融合经济性与舒适性的电动汽车制动控制方法是由赵海艳;赵岩;卢星昊;解鸿滨;陈虹设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合经济性与舒适性的电动汽车制动控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于汽车制动技术领域，提供了一种融合经济性与舒适性的电动汽车制动控制方法，该方法包括以下步骤：步骤一：纵‑垂动力学建模；步骤二：轮胎模型建模；步骤三：舒适性因子：结合纵‑垂动力学模型和轮胎模型，从纵向和垂向两个角度分析影响舒适性的因素，提取重要的影响因子，并将纵向与垂向的影响因子进行交互，从纵‑垂耦合的角度分析影响舒适性的因素；步骤四：经济性因子：保证在电机功率与力矩允许的范围内及相关车辆部件约束的前提下，使车辆最大程度采用再生制动，并尽量减少轮胎磨损；步骤五：通过舒适性因子和经济性因子，保证电动汽车制动时的舒适性和经济性，本发明既保证了车辆的经济性，又保证了车辆的制动安全性。

本发明授权一种融合经济性与舒适性的电动汽车制动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种融合经济性与舒适性的电动汽车制动控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤一：纵-垂动力学建模：选取车辆纵-垂耦合的五自由度半车模型，根据半车模型推导车辆的纵向和垂向的动力学模型，从而将车辆的垂向悬架系统与纵向动力系统耦合； 步骤二：轮胎模型建模：选用magic轮胎模型； 步骤三：舒适性因子：结合纵-垂动力学模型和轮胎模型，从纵向和垂向两个角度分析影响舒适性的因素，提取重要的影响因子，并将纵向与垂向的影响因子进行交互，从纵-垂耦合的角度分析影响舒适性的因素； 步骤四：经济性因子：将各个能量损失叠加，从而得到总的能量损耗，对车辆的前后及左右车轮进行制动力分配，且分配结果以保证在电机功率与力矩允许的范围内及相关车辆部件约束的前提下，使车辆最大程度采用再生制动，同时最大程度上避免轮胎磨损； 步骤五：通过舒适性因子和经济性因子，保证车身振动的幅度最小、能量损耗最小及轮胎损耗量最小，采用模型预测控制算法对前、后悬架力与前、后车轮制动力分配进行优化，以保证电动汽车制动时的舒适性和经济性； 在步骤一中，半车模型的五个运动自由度包括整车纵向刚体运动、车身的垂直运动和俯仰运动以及前车轮和后车轮绕分别其轴线的旋转运动； 在步骤一中，从垂向运动出发，前轮和后车轮载荷如下： ； 其中、分别为车身质量的二分之一、前车轮质量以及后车轮质量，分别为前轮和后轮电机转速，分别为重心到前轴和后轴的距离，分别为前轮和后车轮垂向刚度，为轴距，为车辆制动强度，分别为前、后非簧载质量垂向位移； 垂向运动所导致的动载荷可看作施加在前后车轮的等效力，等效力数值如下： 其中为车辆质心高度； 纵向制动运动与路面激励共同影响所导致的前悬架力和后悬架力如下： 其中分别为前悬架弹簧刚度和后悬架弹簧刚度，分别为前悬架阻尼系数和后悬架阻尼系数，车身的垂向位移，为车辆质心高度，分别为前车身垂向位移和后车身垂向位移，分别为前可控阻尼力和后可控阻尼力，分别为前车辆处路面的垂直扰动输入位移信号和后车辆处路面的垂直扰动输入位移信号，该位移信号由路面功率谱密度进行表示，并通过功率谱密度数值将路面不平度分为A-H八个等级，的计算公式如下所示： ； 其中为波长的倒数，即空间频率，为参考空间频率，为路面不平度系数，为频率指数； 前车轮和后车轮的运动方程与旋转方程分别如下： ； 车身垂向运动方程及俯仰角动力学方程如下： ； 当车辆纵向运动出发时，车辆制动过程行驶方程如下： ； 其中为车辆制动力，为滚动阻力，为风速阻力，为坡道阻力，为车辆加速度，制动强度公式为； 前轴和后轴液压制动力矩和轮缸压力的关系如下： ； 则车轮被施加的总的制动力矩如下所示： 。

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