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龙图腾网获悉北京图森智途科技有限公司申请的专利一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116559903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310436890.X，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆是由王玉勇;计平元设计研发完成，并于2020-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，涉及自动驾驶车辆技术领域。本申请可以根据获得初始挂车夹角来确定应用单线激光雷达进行挂车夹角测量或者应用多线激光雷达进行挂车夹角测量；在确定应用多线激光雷达进行挂车夹角测量时，获得半挂车的偏转方向，并采集挂车的表面反射的偏转方向一侧的多线激光雷达发射的激光；对激光点云进行坐标变换和筛选处理，形成候选点云；根据预先构造的目标优化函数对候选点云进行优化求解，确定挂车边界直线；根据挂车边界直线确定挂车夹角。本申请实施例可以实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方案。

本发明授权一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种挂车夹角的测量方法，其特征在于，应用于一种半挂车，所述半挂车包括牵引车和挂车；在所述牵引车的尾部设置有单线激光雷达，在所述牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达，在挂车头部设置有与所述单线激光雷达位置对应的激光反射板； 所述挂车夹角的测量方法，包括： 获得本周期的初始挂车夹角； 在所述初始挂车夹角大于预先设置的夹角阈值时，确定应用多线激光雷达进行挂车夹角测量； 在所述初始挂车夹角小于预先设置的夹角阈值时，确定应用单线激光雷达进行挂车夹角测量 在确定应用多线激光雷达进行挂车夹角测量时，获得半挂车的偏转方向，并获取挂车表面反射的偏转方向一侧的多线激光雷达发射的激光点云； 对激光点云进行坐标变换和筛选处理，形成候选点云； 根据所述候选点云确定本周期的挂车夹角； 其中，对激光点云进行坐标变换和筛选处理，形成候选点云包括： 将点云数据采用预设条件进行感兴趣区域ROI滤波，所述预设条件包括：点云数据的点云三维坐标在预设的三维坐标范围内；所述预设的三维坐标范围是根据车体表面三维模型点的坐标，以及上一周期的挂车夹角确定的。

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