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龙图腾网获悉中国人民大学申请的专利一种分数阶-线性项迭代学习控制方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310669110.6，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种分数阶-线性项迭代学习控制方法及介质是由沈栋;李子涵设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分数阶-线性项迭代学习控制方法及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及分数阶‑线性项迭代学习控制方法，包括：S1,针对被控制的控制系统，设置相对于系统输出的目标跟踪轨迹以及预期的跟踪精度；S2，从第一个迭代批次起，设置当前迭代批次对应的控制系统的状态变量的初始值；S3，获取当前迭代批次中各个离散时间点的系统输出，并根据所述当前迭代批次中各个离散时间点的系统输出和所述目标跟踪轨迹，计算当前迭代批次各个离散时间点的系统跟踪误差；S4，根据当前迭代批次各个离散时间点的系统跟踪误差及其分数阶次幂，采用将二者线性项叠加的方式更新下一迭代批次的系统输入；S5，返回S2继续执行，直至当前迭代批次的每一个离散时间点的系统跟踪误差小于所述预期的跟踪精度。本方案实现收敛速度的大幅提升。

本发明授权一种分数阶-线性项迭代学习控制方法及介质在权利要求书中公布了：1.一种分数阶-线性项迭代学习控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1，针对被控制的控制系统，设置相对于系统输出的目标跟踪轨迹以及预期的跟踪精度； S2，从第一个迭代批次起，设置当前迭代批次对应的控制系统的状态变量的初始值； S3，获取当前迭代批次的状态变量的初始值，以及当前迭代批次的系统输入，计算当前迭代批次中各个离散时间点的系统输出，并根据所述当前迭代批次中各个离散时间点的系统输出和所述目标跟踪轨迹，计算当前迭代批次各个离散时间点的系统跟踪误差； S4，根据当前迭代批次各个离散时间点的系统跟踪误差及其分数次幂，采用将二者线性项叠加的方式更新下一迭代批次的系统输入； S5，返回S2继续执行，直至当前迭代批次的每一个离散时间点的系统跟踪误差小于所述预期的跟踪精度； 所述被控制的控制系统，为整数阶离散单入单出线性系统，具体描述为： 其中，是控制系统的状态变量，是控制系统的系统输入，是系统输出，是系统矩阵,为迭代批次的标号，为各个迭代批次中的离散时间点； 所述当前迭代批次各个离散时间点的系统跟踪误差为， 其中，目标跟踪轨迹为；为当前迭代批次的系统输出； 所述根据当前迭代批次各个离散时间点的系统跟踪误差及其分数次幂，采用将二者线性项叠加的方式更新下一迭代批次的系统输入，包括： 采用公式 更新下一迭代批次的系统输入； 其中，和为预设的学习增益；，为分数幂的阶数；为符号函数； 所述，满足下列约束条件： 所述，还满足下列约束条件： 其中，为预期的跟踪精度。

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