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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于强化学习的FDI网络攻击下双电机安全协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310361986.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于强化学习的FDI网络攻击下双电机安全协调控制方法是由杨春雨;王海;赵建国;张恒晋;厉功贺设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于强化学习的FDI网络攻击下双电机安全协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种于强化学习的FDI网络攻击下双电机安全协调控制方法，包括以下步骤：1建立柔性联接双永磁同步电机系统的双时间尺度数学模型；2建立双时间尺度数学模型的FDI网络攻击模型；3设计基于LQR理论的安全协调控制器；4依据步骤2建立的FDI网络攻击模型，设计无模型强化学习，对步骤3设计的安全协调控制器进行迭代求解；本方法避免了FDI网络攻击对系统造成的影响，采用强化学习算法可以不依赖模型数据，避免了因电机参数改变对系统的影响；对于提高网络化双永磁同步电机协调控制系统的协调控制性能以及保障网络安全性具有重要意义。

本发明授权一种基于强化学习的FDI网络攻击下双电机安全协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的FDI网络攻击下双电机安全协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立柔性联接双永磁同步电机系统的双时间尺度数学模型；具体包括： 1-1建立双永磁同步电机在d-q坐标轴下的电气方程： 其中，q1为电机1的轴电流；q2为电机2的q轴电流；d1为电机1的轴电流；d2为电机2的轴电流；q1为电机1的q轴定子电感；q2为电机2的轴定子电感；d1为电机1的d轴定子电感；d2为电机2的轴定子电感；为电机1的定子电阻；分别为电机2的定子电阻；为电机1的永磁磁通；为电机2的永磁磁通；为电机1的q轴电压；为电机2的轴电压；为电机1的d轴电压；为电机2的轴电压；为电机1的极对数；为电机2的极对数； 1-2对于由弹性皮带联接的双电机系统，分析皮带受到拉伸而产生的相互作用力，所用公式为： 其中，和是当两台电机转速出现误差时，皮带受到拉伸而产生的相互作用力，为弹性皮带的劲度系数，和是滚筒1和滚筒2的半径，和是电机1和电机2的角速度； 1-3将皮带产生的相互作用力看作是两台电机的额外负载，则两电机实际负载所用公式为： 其中，和是电机1和电机2的外部负载； 1-4依据步骤1-1-步骤1-3的模型，可得柔性联接的双永磁同步电机系统数学模型，所用公式为： 1-5选取交叉耦合控制结构，整理得到柔性联接双永磁同步电机系统数学模型的状态空间形式，所用公式为： 其中： ， ，， ， ，， ， 1-6考虑电机系统的双时间尺度特性，提取时间尺度参数Lq1，建立为双时间尺度系统，所用公式为： 其中： ， 2建立针对步骤1双时间尺度数学模型的FDI网络攻击模型； 3设计基于LQR理论的安全协调控制器； 4依据步骤2建立的FDI网络攻击模型，设计无模型强化学习，对步骤3设计的安全协调控制器进行迭代求解。

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