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龙图腾网获悉北京大学申请的专利凸面镜反射图像的生成、语义分割方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210167587.X，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权凸面镜反射图像的生成、语义分割方法及装置是由英向华;石永杰;杨锦发;佟新;王睿彬;陈泰言;邢博威设计研发完成，并于2022-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本凸面镜反射图像的生成、语义分割方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种凸面镜反射图像的生成、语义分割方法及装置，涉及凸面镜反射图像领域。所述生成方法包括：构建世界坐标系与相机坐标系，并基于凸面镜反射图像的姿态参数，建立世界坐标系与相机坐标系的关系；对置于所述相机坐标系的平面图像进行径向扭曲；将扭曲图像围绕世界坐标系的X轴与Y轴旋转，得到平面图像的凸面镜反射图像。本发明依靠建立的凸面镜模拟模块来模拟凸面镜成像，并通过对抗学习使得模拟的凸面镜图像和真实的图像在几何形态上接近，进而提升真实凸面镜反射图像的语义分割精度。

本发明授权凸面镜反射图像的生成、语义分割方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种凸面镜反射图像的生成方法，其步骤包括： 构建世界坐标系与相机坐标系，并基于凸面镜反射图像的姿态参数，建立世界坐标系与相机坐标系的关系，其中所述关系包括：所述世界坐标系与相机坐标系之间的原点距离，所述姿态参数包括：倾斜角度参数、倾斜角度参数、径向扭曲参数和所述原点距离与所述相机坐标系的焦距的平方比，为凸面镜反射图像的编号；获取所述姿态参数的方法包括：将凸面镜反射图像输入姿态估计器，训练所述姿态估计器的网络结构包括：ResNet18网络，训练所述姿态估计器的方法，包括： 提取凸面镜反射图像与凸面镜反射图像的几何边缘，并基于得到的目标边界与源边界进行对抗学习，得到所述姿态估计器的第一损失； 基于凸面镜反射图像与凸面镜反射图像的语义分割结果进行对抗学习，得到所述姿态估计器的第二损失； 根据所述第一损失与第二损失进行反向传播，调整所述姿态估计器的参数； 基于所述径向扭曲参数，对置于所述相机坐标系的平面图像进行径向扭曲，得到世界坐标系中的扭曲图像，为平面图像的编号； 基于倾斜角度参数与倾斜角度参数，将所述扭曲图像围绕世界坐标系的轴与轴旋转，得到所述平面图像的凸面镜反射图像。

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