哈尔滨工业大学丁亮获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利可自重构星球车的多关节协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116819960B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310588822.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权可自重构星球车的多关节协调控制方法是由丁亮;齐华囡;高海波;杨怀广;李欣育;李楠;邓宗全设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本可自重构星球车的多关节协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供可自重构星球车的多关节协调控制方法，涉及星球车技术领域，该方法包括：获取车体状态数据，包括主动摇臂转动角度、主动摇臂转动引起的车轮轴距减小量、主动摇臂的角速度和车轮的滚动角速度；根据所述车体状态数据建立多关节运动约束模型，包括车体质心位置约束模型、多关节动作协调性约束模型和车体差速转向运动稳定性约束模型；根据所述多关节运动约束模型对所述可自重构星球车进行多关节运动控制。通过建立车体质心位置、多关节动作协调性和车体差速转向运动稳定性三个层面上的多关节运动约束模型，实现重构过程中对车体内部多关节的运动协调控制，从而实现可自重构轮式移动星球车的机械模态转换功能和多运动模式切换功能。
本发明授权可自重构星球车的多关节协调控制方法在权利要求书中公布了：1.可自重构星球车的多关节协调控制方法，其特征在于，包括： 获取车体状态数据，所述车体状态数据包括主动摇臂转动角度、主动摇臂转动引起的车轮轴距减小量、主动摇臂的角速度和车轮的滚动角速度； 根据所述车体状态数据建立所述可自重构星球车的多关节运动约束模型，所述多关节运动约束模型包括车体质心位置约束模型、多关节动作协调性约束模型和车体差速转向运动稳定性约束模型； 根据所述多关节运动约束模型对所述可自重构星球车进行多关节运动控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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