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龙图腾网获悉常州朗合医疗器械有限公司申请的专利一种医疗导航控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116831736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310854106.7，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种医疗导航控制方法、装置、设备及存储介质是由佘文波;吴晓军设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种医疗导航控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种医疗导航控制方法、装置、设备及存储介质。在该方法中，可在当前控制周期获取电机参数和移动参数；根据电机参数和移动参数，分别预估导管的受力信息；根据导管在腔体内的影像预测碰撞概率；根据不同受力信息和碰撞概率，生成当前控制周期的力反馈信息；根据当前控制周期和上一控制周期的力反馈信息，以及上一控制周期的估算误差，计算当前控制周期的估算误差；在满足条件时可根据当前控制周期的力反馈信息，控制导管手柄输出可感知的反馈信号。通过这种方式，无需设置力反馈传感器，可基于多个因素较为准确地确定力反馈信息，从而向操作人员输出较为准确的反馈信号，进而较为准确地进行医疗导航。

本发明授权一种医疗导航控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种医疗导航控制方法，其特征在于，用于在医疗导管作业过程中对所述医疗导管进行导航控制，应用于与所述医疗导管电连接的医疗控制终端，所述方法包括： 在当前控制周期中，获取驱动所述医疗导管在目标腔体内作业时的电机参数，以及导管头部在所述目标腔体内的移动参数； 根据所述电机参数和所述移动参数，分别预估所述医疗导管在所述目标腔体内的第一受力信息和第二受力信息； 根据所述医疗导管在所述目标腔体内的医疗影像，预测所述医疗导管与所述目标腔体的目标碰撞概率； 根据所述第一受力信息、第二受力信息和所述目标碰撞概率，生成当前控制周期内的力反馈信息； 根据当前控制周期内的力反馈信息、上一控制周期内的力反馈信息以及所述上一控制周期内的估算误差，计算所述当前控制周期内的估算误差； 在所述当前控制周期内的估算误差满足设定要求的情况下，根据所述当前控制周期内的力反馈信息，控制所述医疗导管的操作手柄向操作人员输出可感知的反馈信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州朗合医疗器械有限公司，其通讯地址为：213159 江苏省常州市武进区长扬路9号西太湖医疗产业孵化园E2栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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