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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种非线性遥操作系统的加密解密鲁棒容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116866072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310999279.8，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权一种非线性遥操作系统的加密解密鲁棒容错控制方法是由李建宁;杨婉盈;柯涣昱;李明设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非线性遥操作系统的加密解密鲁棒容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非线性遥操作系统的加密解密鲁棒容错控制方法，该方法首先选取多自由度主从式遥操作系统模型，并改写成多个线性系统的合，再进行离散化求合。其次对主从机器人之间的通信引入加密解密算法，结合T‑S模糊设计主从机器人的控制器，并引入执行器故障，推导得到主从机器人的模型。然后选取主从机器人的模型控制器输出，将控制器输出改写为矩阵形式，再利用自由权矩阵，得到不等式，并解耦和引入执行器故障。最后将解耦后得到的矩阵分成两部分，求解出控制器矩阵。本发明对遥操作系统引入了加密解密算法，解决了系统的通信安全，同时解决了对于加密解密以及部分执行器故障对于系统稳定性影响的问题。

本发明授权一种非线性遥操作系统的加密解密鲁棒容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种非线性遥操作系统的加密解密鲁棒容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，选取多自由度主从式遥操作系统模型； 所述多自由度主从式遥操作系统模型如下： 1 其中， 下标分别表示主机器人和从机器人，代表主从机器人的状态，代表主从机器人的关节位移，为连续时间，代表主从机器人的关节速度，是主从机器人的正定惯性矩阵，是向心力矩和科里奥利力矩的矩阵，分别是操作员力和环境力，是控制器分别对主从机器人的控制输出； 步骤二，利用T-S模糊将多自由度主从式遥操作系统改写成多个线性系统的合，再将每一个小的线性系统离散化以后求合，得到离散化结果； 所述离散化结果如下： 将公式1通过使用T-S模糊后再进行离散处理，得到如下主从机器人离散系统模型： 2 其中，为采样时间，为离散的时间标度，，，和代表的是未离散时每一个经过T-S模糊推导出的小系统中的原始数据，是模糊规则的数量，和表示模糊系数，和分别表示离散后主从机器人的前提变量； 步骤三，在得到了步骤二的离散化结果之后，对主从机器人之间的通信引入加密解密算法； 主机器人的加密算法为： 3 同理得到从机器人的加密算法，其中代表加密后的信息在加密系统内部解密后的结果和代表加密后的信息，将通过网络通道传输给对方系统，代表主机器人，代表从机器人，是经过设计的动态加密钥匙，且有代表的初始值为一个n维的全零向量； 操作员力的加密算法为： 4 同理得到从机器人环境力的加密算法，代表加密后的信息在加密系统内部解密后的结果和代表加密后的信息，将通过网络通道传输给对方系统，当代表操作员力，代表从机器人环境力，依然是所设计的动态加密钥匙；则代表的初始值为一个n维的全零向量；代表对于向量的量化方式； 主机器人的解密算法为： 5 操作员力的解密算法为： 6 同理获得从机器人和环境力的解密算法；其中，表示主机器人在接收到了从机器人的加密信息后对其进行解密获得的结果，同理在从机器人中解密出的主机器人的加密信息为，在加密和解密是相同的；代表从机器人端通过解密后获得的操作员力，同理在主机器人中解密获得的环境力为； 步骤四，结合T-S模糊设计主从机器人的控制器； 步骤五，引入执行器故障，并推导得到主从机器人的模型； 步骤六，选取主从机器人的模型控制器输出，利用李亚普诺夫函数，将控制器输出改写为矩阵形式，再利用自由权矩阵，得到不等式，并解耦和引入执行器故障； 步骤七，将步骤六解耦后得到的矩阵分成两部分，求解出控制器矩阵，完成主从机器人控制器的设计。

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