买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种激光雷达点云物体检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310982807.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种激光雷达点云物体检测方法及系统是由刘国良;李鹏刚;田国会设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达点云物体检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种激光雷达点云物体检测方法及系统，包括：获取激光雷达三维点云，并进行干扰点云的滤除和缺失点云的补偿后，得到待分割点云，将待分割点云生成二维距离图像；设定角度约束；所述角度约束为二维距离图像中相邻两点的连线与雷达中心和相邻两点中距离雷达中心较远的点的连线所成的夹角不小于夹角阈值；设定距离约束；所述距离约束为二维距离图像中相邻两点间的距离不大于距离阈值；遍历二维距离图像中的点，判断相邻两点是否满足角度约束或距离约束，若满足任一约束，则将该相邻两点标记为同物体，否则为不同物体，由此得到物体分割结果。实现在稀疏点云数据下快速检测物体。

本发明授权一种激光雷达点云物体检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云物体检测方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达三维点云，并进行干扰点云的滤除和缺失点云的补偿后，得到待分割点云，将待分割点云生成二维距离图像； 设定角度约束；所述角度约束为二维距离图像中相邻两点的连线与雷达中心和相邻两点中距离雷达中心较远的点的连线所成的夹角不小于夹角阈值； 夹角为： 其中，090°，为相邻两点中距离雷达中心较远的点到雷达中心的距离，为另外一个点到雷达中心的距离，为相邻激光束的夹角； 所述夹角阈值小于等于10°； 设定距离约束；所述距离约束为二维距离图像中相邻两点间的距离不大于距离阈值； 所述距离阈值为：根据相邻两点中其中一点到雷达中心的距离以及相邻激光束的夹角，得到以为腰长，为顶角的三角形的底边长，把底边长与第一修正系数相乘得到相邻两点的标准距离，将标准距离与第二修正系数相乘得到距离阈值； 遍历二维距离图像中的点，判断相邻两点是否满足角度约束或距离约束，若满足任一约束，则将该相邻两点标记为同物体，否则为不同物体，由此得到物体分割结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。