北京小米机器人技术有限公司吴桐获国家专利权
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龙图腾网获悉北京小米机器人技术有限公司申请的专利插座位姿确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315031B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311434367.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权插座位姿确定方法、装置、设备及存储介质是由吴桐;马汉新设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本插座位姿确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开是关于一种插座位姿确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于获取到当前环境的原始图像，基于所述原始图像确定目标插座的插座局部图像以及所述目标插座中各个插孔的关键点信息；基于所述插座局部图像确定所述各个插孔的局部图像特征点信息；基于预设的插座标准图像、所述关键点信息和所述局部图像特征点信息确定所述目标插座的位姿。本公开可以实现根据插座的孔位几何特征准确地进行插座位姿估计，而无需在前期制作目标物体的多种姿态模板，因而可以节省位姿估计前期投入的人力物力，且无需采用R‑GBD相机采集深度图像，因而可以降低设备成本。
本发明授权插座位姿确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种插座位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于获取到当前环境的原始图像，基于所述原始图像确定目标插座的插座局部图像以及所述目标插座中各个插孔的关键点信息； 基于所述插座局部图像确定所述各个插孔的局部图像特征点信息； 基于预设的插座标准图像、所述关键点信息和所述局部图像特征点信息确定所述目标插座的位姿； 所述基于所述插座局部图像确定所述各个插孔的局部图像特征点信息，包括： 对所述插座局部图像进行图像处理，得到处理图像，所述处理图像用于区别显示所述目标插座的各个插孔与面板； 对所述处理图像进行轮廓提取，得到至少一个第一图像轮廓； 确定所述至少一个第一图像轮廓中，所占像素面积满足设定条件的目标图像轮廓； 基于所述目标图像轮廓的最小凸包围轮廓的最大内接四边形确定所述局部图像特征点信息。
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