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龙图腾网获悉国广顺能(上海)能源科技有限公司申请的专利一种车辆控制方法、系统、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117369322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311154440.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种车辆控制方法、系统、电子设备和存储介质是由周广;梁元波;邓晓光设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆控制方法、系统、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆控制方法、系统、电子设备和存储介质，方法包括：首先基于当前周期给定的控制信息获取车辆的四个轮子的速度和旋转角度，接着，获取当前旋转角度的等效旋转角度，并将当前旋转角度、对应的等效旋转角度和预设旋转角度范围进行比较，并基于比较结果确定目标速度和目标旋转角度。本发明能够使得车轮以最小旋转角度进行转动，从而能够保证车辆运动切换的顺畅性，以及车辆的稳定性，确保车辆在运动过程中，不会出由于轮子转向大角度导致的车辆倾斜问题。

本发明授权一种车辆控制方法、系统、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆为四轮车辆，所述方法包括如下步骤： S100，获取目标车辆的四个轮子在上一周期的速度VL1至VL4和旋转角度θL1至θL4；其中，VLi和θLi分别为目标车辆的第i轮在上一周期的速度和旋转角度；i的取值为1到4； S200，获取当前周期发送给所述目标车辆的控制信息，所述控制信息包括Vx、Vy和w，其中，Vx为目标车辆的纵向速度，Vy为目标车辆的横向速度，w为目标车辆的角速度； S300，基于所述控制信息，获取目标车辆的第i轮在当前周期的候选速度VCi和候选旋转角度θCi； S400，获取θC1i，并将θCi和θC1i与预设旋转角度范围进行比较，如果θCi或θC1i位于预设旋转角度范围内，则基于第一确定方式获取Vi和θi，如果θCi和θC1i均位于预设旋转角度范围内，则基于第二确定方式获取Vi和θi；其中，θC1i为θCi的等效旋转角度，θC1i=θCi-180°-round[θCi-180°360°]×360°；Vi和θi分别为第i轮在当前周期的目标速度和目标旋转角度；round为round函数； S500，基于Vi和θi控制所述目标车辆的第i轮； 所述第一确定方式为： 设置Vi=Vmi，θi=θmi；如果θCi位于预设旋转角度范围内，Vmi=VCi，θmi=θCi，如果θC1i位于预设旋转角度范围内，Vmi=-VCi，θmi=θC1i； 所述第二确定方式为： S410，获取第i轮对应的第一加权值W1i=α×∣△v1i∣2×Vmax+β×∣△θ1i∣2×∣θmax∣和第二加权值W2=α×∣△v2i∣2×Vmax+β×∣△θ2i∣2×∣θmax∣；其中，α为预设的速度权重，β为预设的角度权重，α+β=1；Vmax为预设的最大速度，θmax为预设的最大旋转角度，△v1i为第一速度差，△v1i=VCi-VLi；△v2i为第二速度差，△v2i=-VCi-VLi；△θ1i为第一角度差，△θ1i=θCi-θLi；△θ2i为第二角度差，△θ2i=θC1i-θLi； S420，如果W1＜W2，设置Vi=VCi，θi=θCi；如果W1＞W2，设置Vi=-VCi，θi=θC1i。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国广顺能(上海)能源科技有限公司，其通讯地址为：200232 上海市徐汇区云锦路700号西岸智塔西塔楼8楼805-808；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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