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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种可适应不同工作状态的多功能双足机器人足部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117429531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311217516.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种可适应不同工作状态的多功能双足机器人足部结构是由甘春标;张金霖;李子静;卢梦月;余天浩;金子昕;陈勇铭设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可适应不同工作状态的多功能双足机器人足部结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种可适应不同工作状态的多功能双足机器人足部结构，整个足部结构功能模块化设计，在需要行走时，该足部结构实时获取脚底传感器信息并通过两阶段实现双足机器人在不平整光滑地面上的自适应姿态调整，两阶段包括防滑气垫和两侧扭簧的初步细小调整和气动驱动机构控制五个脚趾关节与两个脚侧板所做的全面调整；当双足机器人处于抓取等需要固定足部结构状态时，驱动多个气动驱动装置抬起脚趾与侧脚板，驱动真空发生器并抽取自适应吸盘机构内气体，使双足机器人足部结构牢牢吸附在地面上。本发明利用扭簧特性和气动控制技术，对脚趾、侧脚板等机构协同控制，实现了机器人足部在不同工作状态下对地面的适应能力。

本发明授权一种可适应不同工作状态的多功能双足机器人足部结构在权利要求书中公布了：1.一种可适应不同工作状态的多功能双足机器人足部结构，其特征在于：该足部结构包括一个脚底板1、连接在脚底板1上的五个脚趾关节2、气动驱动机构3、两个脚侧板4、柔性被动连接件6和脚底阵列FSR压力传感器15； 所述脚底阵列FSR压力传感器15安装在脚底板1四角的底部圆形开孔152中，传感器线束从底部圆形开孔152上的微型圆柱管道151连接到机器人的主控上位机，并将机器人足部与地面的压力传输到机器人的上位机进行分析并得出足部状态；每个脚趾关节2分别由一个气动驱动机构3单独控制，根据脚底阵列FSR压力传感器15收集的信息，分别控制五个脚趾关节2调整足部落脚姿态，实现平稳落地；当机器人行走在崎岖路面向前失稳时，通过调节气动驱动机构3实现脚趾压地，调节机器人质心位置； 所述脚底板1包括五个第一气动驱动机构连接头11、两个第二气动驱动机构连接头12、两个第三气动驱动机构连接头13、五个脚趾关节连接头14、四个脚底阵列FSR压力传感器15以及一个吸盘组件安装圆形开孔16； 每个脚趾关节连接头14上均安装有脚趾关节2，所述脚趾关节2通过气动驱动机构3和第一气动驱动机构连接头11对应连接； 每个第二气动驱动机构连接头12通过气动驱动机构3与对应一侧的脚侧板4前端连接；每个第三气动驱动机构连接头13通过气动驱动机构3与对应一侧的脚侧板4后端连接； 所述脚侧板4和脚底板1之间通过柔性被动连接件6连接；包括两个扭簧轴固定件61、三个扭簧62、四个扭簧杆固定件63和一个中心扭簧轴64；所述中心扭簧轴64依次穿过扭簧轴固定件61和三个扭簧62，使扭簧轴固定件61和扭簧62同轴；所述中心扭簧轴64与扭簧轴固定件61通过轴肩固定连接，防止相对转动；所述扭簧62通过扭簧杆固定件63同时固定在脚底板1和脚侧板4上，扭簧62通过前端的扭簧轴固定件61固定在脚侧板4上，扭簧62通过后端的扭簧轴固定件61固定在脚底板1上，当机器人行走在崎岖路面时，可通过扭簧62的扭矩柔性转动实现自适应被动调整。

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