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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种无人机降落控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117687423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311723479.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机降落控制方法及装置是由王奇伟;汤灿;任光亮;宫玮成;杨青;高梦设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机降落控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机降落控制方法及装置，涉及无人机技术领域。其中，无人机降落控制方法包括：将包含嵌套式定位标签和方向定位标签的视频流信息输到神经网络模型中，得到包括第一中心点坐标值、第二中心点坐标值、第三中心点坐标值、嵌套式定位标签的宽度像素值和嵌套式定位标签的高度像素值的输出值，通过这些输出值确定无人机与降落地标之间的夹角和实际位移差，根据无人机的高度、夹角和实际位移差所生成无人机的控制指令，控制无人机降落。本发明技术方案只需将视频流信息输到神经网络模型中就可得到输出值，输出值的数量较少，通过较少的输出值确定夹角和实际位移差的时间较短，使控制无人机降落的时间较短，提高控制无人机降落的效率。

本发明授权一种无人机降落控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机降落控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机在预设位置发送的视频流信息，所述视频流信息为包含有预先设置的降落地标的信息，所述预先设置的降落地标包括嵌套式定位标签和方向定位标签； 将所述视频流信息对应的视频帧输入到神经网络模型中，得到神经网络模型的输出值，所述输出值包括所述嵌套式定位标签的第一中心点坐标值、所述方向定位标签的第二中心点坐标值、所述视频帧的第三中心点坐标值、所述嵌套式定位标签的宽度像素值和所述嵌套式定位标签的高度像素值； 根据所述第一中心点坐标值、所述第二中心点坐标值、所述第三中心点坐标值、所述嵌套式定位标签的宽度像素值和所述嵌套式定位标签的高度像素值，确定所述无人机与所述降落地标之间的夹角和实际位移差； 根据无人机的高度、所述夹角和所述实际位移差，生成无人机的控制指令； 根据所述控制指令控制无人机降落； 所述降落地标是圆形，在所述圆形的中心点嵌套设置两层H形图案的嵌套式定位标签，在圆形内和两层H形图案外设置圆角矩形图案的方向定位标签，圆角矩形图案在外层的H形图案的正上方，外层的H形图案与内层的H形图案的中心点重合，且所述外层的H形图案与所述内层的H形图案在同一个平面上； 所述根据所述第一中心点坐标值、所述第二中心点坐标值、所述第三中心点坐标值、所述嵌套式定位标签的宽度像素值和所述嵌套式定位标签的高度像素值，确定所述无人机与所述降落地标之间的夹角和实际位移差，包括： 获取所述嵌套式定位标签的宽度和高度； 根据如下第一公式确定无人机与所述降落地标的相对位移差： ； 其中，为所述无人机与所述降落地标在x轴方向的相对位移差，为所述无人机与所述降落地标在y轴方向的相对位移差，为所述第一中心点坐标值，为所述第三中心点坐标值； 根据如下第二公式确定无人机与所述降落地标之间的实际位移差： ； ； 其中，为所述无人机与所述降落地标在x轴方向的实际位移差，为所述无人机与所述降落地标在y轴方向的实际位移差，为单位像素的厘米数，为所述嵌套式定位标签的宽度，为所述嵌套式定位标签的高度，为所述嵌套式定位标签的宽度像素，为所述嵌套式定位标签的高度像素。

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