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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117754361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311425153.6，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法是由胡方涛;薄夫祥;陈新春;王金龙设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法，包括：线扫激光传感器、柔性工装、控制器、打磨机器人末端；打磨方法为：采集主梁激光扫描数据并解析，获得主梁位姿数据并根据主梁位姿数据调整主梁为标准位姿；在标准位姿下扫描主梁表面，分别获取主梁表面的挠度变形，焊缝表面的形貌；并根据焊缝表面的形貌获得焊缝宽度、高度数据并自动调整打磨加工参数；基于调整后的打磨加工参数生成打磨轨迹用于控制打磨机器人末端；本发明通过集成工件位姿调整算法、打磨轨迹引导算法和激光线扫传感技术，以解决自适应打磨难题、改善人工打磨效果，从而实现具有挠度变形主梁自适应打磨过程的自动化引导并改进打磨所造成的环保问题。

本发明授权一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统，其特征在于，包括： 线扫激光传感器、柔性工装、控制器、打磨机器人末端； 所述线扫激光传感器、柔性工装、打磨机器人末端分别与控制器电联并通讯，所述控制器还与工作站电联，用于优化数据处理和计算功能； 所述线扫激光传感器用于采集主梁激光扫描数据； 所述柔性工装用于吊装固定主梁并根据顺时针或逆时针位姿变换轨迹调整主梁为标准位姿； 所述工作站接收控制器转发的主梁激光扫描数据，所述工作站中预存有标准位姿、计算模型用于分别判断主梁位姿数据，计算主梁表面、焊缝表面的形貌扫描数据，从而获得主梁位姿数据、主梁表面的挠度变形曲线、焊缝表面的焊缝宽度和高度，并转发至控制器；其中，主梁激光扫描数据包括：主梁位姿数据、主梁表面、焊缝表面的形貌扫描数据； 所述控制器转发主梁激光扫描数据，接收主梁位姿数据、主梁表面的挠度变形曲线、焊缝表面的焊缝宽度和高度；基于主梁位姿数据生成顺时针或逆时针位姿变换轨迹用于调整主梁为标准位姿；以及根据挠度变形曲线、焊缝宽度和高度更新打磨加工参数并生成打磨轨迹； 所述打磨机器人末端用于根据打磨轨迹自适应调整打磨工作时的坐标。

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