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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利手腕-外骨骼系统震颤抑制方法、系统、存储介质、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117817662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410018133.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手腕-外骨骼系统震颤抑制方法、系统、存储介质、设备是由刘振焘;谢明远;佘锦华;王峰;赵娟设计研发完成，并于2024-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本手腕-外骨骼系统震颤抑制方法、系统、存储介质、设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于等价输入干扰的手腕‑外骨骼系统震颤抑制方法，涉及机器人控制系统技术领域，包括：建立多面体模型描述手腕‑外骨骼系统动力学模型的系数矩阵；根据主动运动和震颤运动的频带差异，设计线性带通滤波器从测量信号中提取震颤信号；根据模型的系数矩阵，构建状态观测器，并得到手腕‑外骨骼系统的等价输入干扰的估计值，根据干扰的估计值和滤波器的输出，获得震颤转矩的估计值；对震颤转矩的估计值进行反向补偿，消除系统震颤。本发明简化了控制器设计过程，实现了在不影响患者主动运动前提下的高效震颤抑制。

本发明授权手腕-外骨骼系统震颤抑制方法、系统、存储介质、设备在权利要求书中公布了：1.一种基于等价输入干扰的手腕-外骨骼系统震颤抑制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立手腕-外骨骼系统动力学模型，考虑不同患者手腕惯量之间的差异，建立多面体模型描述手腕-外骨骼系统动力学模型的系数矩阵； S2、根据主动运动和震颤运动的频带差异，设计线性带通滤波器； S3、根据所述模型和模型的系数矩阵，构建手腕-外骨骼系统的状态观测器； S4、根据所述状态观测器，得到手腕-外骨骼系统的等价输入干扰的估计值，根据所述等价输入干扰的估计值和所述滤波器的输出，获得震颤转矩的估计值； S5、在手腕-外骨骼系统中对估计获得的震颤转矩的估计值进行反向补偿，抑制手腕-外骨骼系统震颤； 步骤S1具体为： 建立手腕-外骨骼系统动力学模型： 其中系数矩阵： 其中，为手腕-外骨骼系统的状态向量，为的一阶导数，为手腕-外骨骼系统输出，和分别是患者腕部和外骨骼在屈伸方向的惯量，是摩擦系数，为使患者主动运动的力矩，为使患者震颤的力矩，是外骨骼施加力矩，为系统控制输入，考虑J和的参数不确定性，给出J和的取值范围：，并使用多面体模型来描述系数矩阵： 其中，，为满足的不确定参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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