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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种低照度条件下的视觉SLAM系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118297832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410302487.2，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种低照度条件下的视觉SLAM系统是由卫保国;赵莉娜;王新宇;苏月童;李旭;李立欣设计研发完成，并于2024-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低照度条件下的视觉SLAM系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种低照度条件下的视觉SLAM系统，包括图像预处理模块和SLAM模块。图像预处理模块包括基于直方图均衡的图像对比度增强子模块和基于域转移的图像去噪子模块，基于直方图均衡的图像对比度增强子模块用于对低照度图像进行对比度增强，获得对比度增强图像，基于域转移的图像去噪子模块用于对对比度增强图像进行去噪。本发明的低照度条件下的视觉SLAM系统，在图像预处理模块中完成对图像对比度的提升以及噪声的处理，从提升低照度图像的细节表达能力出发，从输入层面上解决了低照度条件下SLAM输入图像质量差的问题，精度高且稳定性好。

本发明授权一种低照度条件下的视觉SLAM系统在权利要求书中公布了：1.一种低照度条件下的视觉SLAM系统，其特征在于，包括： 图像预处理模块，用于对低照度图像进行对比度增强和去噪获得增强图像； SLAM模块，用于根据增强图像进行位姿估计； 所述图像预处理模块包括基于直方图均衡的图像对比度增强子模块和基于域转移的图像去噪子模块，基于直方图均衡的图像对比度增强子模块用于对低照度图像进行对比度增强，获得对比度增强图像，基于域转移的图像去噪子模块用于对对比度增强图像进行去噪； 基于直方图均衡的图像对比度增强子模块包括： 特征提取单元，用于提取低照度图像的特征； 投影单元，与特征提取单元的输出端连接，用于从特征提取单元提取的特征对应的特征空间中投影反射图和光照图； 直方图均衡化单元，用于对低照度图像进行直方图均衡化处理，通过深度学习网络提取细节信息丰富的特征信息，从而获得低照度图像的直方图先验信息； 约束单元，用于利用低照度图像的直方图先验信息对反射图进行约束； 重构单元，用于将光照图和约束模块处理后的反射图进行重构获得对比度增强图像。

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