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龙图腾网获悉西安芳楠锦然科技有限公司申请的专利基于语义识别的生产机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511890217.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于语义识别的生产机器人控制系统是由杨俊设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于语义识别的生产机器人控制系统在说明书摘要公布了：本申请公开了基于语义识别的生产机器人控制系统，涉及机器人控制技术领域，该系统包括：环境信息采集模块，用于采集环境信息；环境语义识别与轨迹分析模块，用于识别环境信息中静态物体的类别以及动态对象的移动轨迹；语义地图构建模块，用于构建3D语义地图；操作信息采集模块，用于采集操作人员输入的操作信息；语义信息提取和解析模块，用于提取动作语义和语音语义；可信度评估和融合模块，用于生成最终语义信息；控制指令生成模块，用于构建控制指令；路径规划模块，用于生成任务路径；动作执行模块，用于控制机器人按照任务路径执行任务。本申请具有动态环境适配、生产场景针对性强和多源语义融合可靠的优点。

本发明授权基于语义识别的生产机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.基于语义识别的生产机器人控制系统，其特征在于，包括： 环境信息采集模块，用于采集机器人所处环境中的环境信息； 环境语义识别与轨迹分析模块，用于采用深度学习语义分割与目标检测算法识别所述环境信息中静态物体的类别，得到每个静态物体的类别标签；采用光流法结合帧间差异识别所述环境信息中的动态对象，得到动态对象的移动轨迹；对动态对象的所述移动轨迹进行规律总结，形成动态对象语义属性库； 语义地图构建模块，用于采用ORB-SLAM3算法根据所述环境信息构建稀疏点云地图，将静态物体的所述类别标签与所述稀疏点云地图结合，形成静态3D语义地图；将所述动态对象语义属性库中动态对象的移动规律叠加在所述静态3D语义地图中，形成3D语义地图； 操作信息采集模块，用于采集操作人员输入的操作信息，所述操作信息包括动作信息和语音信息； 语义信息提取和解析模块，用于采用手部姿态估计算法提取所述动作信息中操作人员手部的动作语义，以及采用自然语言处理技术提取所述语音信息的语音语义； 可信度评估和融合模块，用于从信号质量指标、环境匹配度指标和行为一致性指标对所述动作语义和所述语音语义进行可信度评分，得到相应的可信度得分，根据动作语义可信度得分和语音语义可信度得分的值确定选择所述动作语义还是所述语音语义，或者二者均使用，得到最终语义信息； 控制指令生成模块，用于基于所述最终语义信息构建控制指令； 路径规划模块，用于基于所述控制指令中的目标位置和机器人的当前位置，采用A算法生成任务路径，所述任务路径避开所述3D语义地图中的静态物体，同时也与动态对象保持安全距离； 动作执行模块，用于控制机器人按照所述任务路径执行任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安芳楠锦然科技有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市高新区丈八北路206号鸿基新城祥园三期19幢12102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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