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龙图腾网获悉广东警官学院(广东省公安司法管理干部学院);广州市鑫广飞信息科技有限公司申请的专利基于无人机的水上运动物体的检测方法、装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121414786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511987977.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于无人机的水上运动物体的检测方法、装置、电子设备是由于洋;商明杰;梁羽剑;钟广勇设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的水上运动物体的检测方法、装置、电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机的水上运动物体的检测方法、装置、电子设备，该方法包括利用无人机获取可见光图像、红外图像以及雷达图像；将可见光图像、红外图像以及雷达图像进行图像数据融合，得到三维场景模型；基于三维场景模型，提取水体边界轮廓，根据水体边界轮廓，确定水域范围；获取预设水上目标的几何特征和纹理模式，基于预设目标检测算法，检测水域范围内是否存在预设水上目标；当水域范围内存在预设水上目标时，根据预设水上目标的运动状态，控制无人机的飞行。能够更好地适应环境变量，并且能根据目标的运动作出实时决策，进行有效跟踪，进而使得对水上目标的检测更为精准。

本发明授权基于无人机的水上运动物体的检测方法、装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的水上运动物体的检测方法，其特征在于，包括： 在无人机按预设航线飞行时，利用所述无人机获取可见光图像、红外图像以及雷达图像； 将所述可见光图像、所述红外图像以及所述雷达图像进行图像数据融合，得到三维场景模型； 基于所述三维场景模型，提取水体边界轮廓，根据所述水体边界轮廓，确定水域范围； 获取预设水上目标的几何特征和纹理模式，基于预设目标检测算法，检测所述水域范围内是否存在所述预设水上目标； 当所述水域范围内存在所述预设水上目标时，根据所述预设水上目标的运动状态，控制所述无人机的飞行； 所述获取预设水上目标的几何特征和纹理模式，基于预设目标检测算法，检测所述水域范围内是否存在所述预设水上目标的步骤包括： 利用稀疏光流算法对连续多帧的三维场景模型的融合图像对所述水域范围内的物体的运动轨迹进行预测，得到预测运动轨迹； 结合FasterR-CNN目标检测算法的检测结果和所述稀疏光流算法的检测结果，确定所述水域范围内是否存在所述预设水上目标； 所述当所述水域范围内存在所述预设水上目标时，根据所述预设水上目标的运动状态，控制所述无人机的飞行的步骤包括： 当所述水域范围内存在所述预设水上目标时，利用稠密光流场计算方法检测所述预设水上目标的位移矢量，得到所述预设水上目标的运动状态，其中，所述运动状态包括运动速度和运动方向； 根据所述预设水上目标的运动状态，控制所述无人机的飞行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东警官学院(广东省公安司法管理干部学院);广州市鑫广飞信息科技有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市海珠区滨江东路500号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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