苏州大学张一舟获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种基于时序预测的风险感知路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121453064B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512042066.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于时序预测的风险感知路径规划方法及系统是由张一舟;迟文政;仝铁;余嘉杰;孙承峰;孙立宁设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于时序预测的风险感知路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，尤其是指一种基于时序预测的风险感知路径规划方法及系统，通过预测动态节点在未来时刻的可通行性概率，计算节点的预测性风险代价，并将其加入A*算法的代价函数，令机器人主动规避高风险区域，不仅使路径规划具备前瞻性，避免规划出在到达时已失效的路径，而且使路径规划能够在路径长度和阻塞风险之间进行量化权衡，实现更优的路径选择，提高路径规划的效率与质量。
本发明授权一种基于时序预测的风险感知路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时序预测的风险感知路径规划方法，其特征在于，包括： 利用大型视觉-语言模型将环境中的动态节点的图像帧换为时序状态序列； 为每个动态节点构建状态预测模型，用于基于动态节点的历史时序状态序列，得到该动态节点在预测时刻的可通行概率；基于所有动态节点在预测时刻的可通行概率构建预测时刻的时序预测拓扑图； 计算机器人到达候选节点的预测时刻；若候选节点为动态节点，获取该动态节点在预测时刻的可通行概率，并基于所述可通行概率计算该动态节点在预测时刻的预测性风险代价；若候选节点为静态节点，则基于预测时刻的时序预测拓扑图，获取静态节点邻域内动态节点在预测时刻的预测性风险代价，将其传播至静态节点，得到该静态节点在预测时刻的预测性风险代价； 利用风险感知A*算法进行路径规划，包括：在节点扩展的过程中，基于候选节点在预测时刻的预测性风险代价构建扩展代价函数；以扩展代价函数在候选节点中选择目标节点，实现路径规划。
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